[發明專利]全景圖像處理裝置及全景圖像處理方法有效

申請號：	201180001772.1	申請日：	2011-01-26
公開（公告）號：	CN102395994A	公開（公告）日：	2012-03-28
發明（設計）人：	荒井結子;竹本勇一郎;杉浦雅貴	申請（專利權）人：	松下電器產業株式會社
主分類號：	G06T3/00	分類號：	G06T3/00;H04N1/387;H04N7/18
代理公司：	北京市柳沈律師事務所 11105	代理人：	邸萬奎
地址：	日本***	國省代碼：	日本;JP
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摘要：
搜索關鍵詞：	全景圖像處理裝置方法
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【說明書】：

技術領域

本發明涉及對于全景圖像進行圖像處理的全景圖像處理裝置及全景圖像處理方法。

背景技術

全景照相機是指，通過利用在通常的照相機中組合魚眼透鏡、球面鏡等特殊的光學系統的照相機，一次拍攝就能夠得到全景的圖像(以下稱為“全景圖像”)的照相機(例如參照非專利文獻1)。全景照相機應用于監視系統等廣泛的領域。然而，在全景圖像中，人物、物體等各個被攝體(以下稱為“監視對象”)的圖像的畸變較大，因此難以掌握各個監視對象的狀況。

因此，以往提出了對全景圖像進行圖像處理的技術(例如參照專利文獻1及專利文獻2)。專利文獻1中記載的技術是將全景圖像變換成環狀的圖像，具體而言，變換成在中心位置不同的大小兩個橢圓所夾著的區域內顯示的圖像。通過該技術，能夠容易地掌握各個監視對象的位置關系。另外，專利文獻2中記載的技術是將全景圖像坐標變換成全景狀的橫長圖像，截取被指定了的監視對象的圖像并進行畸變校正。通過該技術，能夠從全景圖像生成各個監視對象的圖像畸變較小的圖像。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-132348號公報

專利文獻2：日本特開2008-48443號公報

專利文獻3：日本特開平11-331654號公報

非專利文獻

非專利文獻1：山澤一誠、八木康史、谷內田正彥、「移動ロボツトのナビゲ一シヨンのための全方位視覚センサ」、電子情報通信學會誌D-II、社団法人電子情報通信學會、1996年5月25日、Vol.J79-D-II、p.698-707

發明內容

發明要解決的問題

但是，在專利文獻1及專利文獻2記載的技術中，有難以掌握大范圍內的監視對象的詳細狀況及難以直觀地掌握監視對象周邊的狀況的情況。

這是因為，在專利文獻1記載的技術中，當在中心位置不同的大小兩個橢圓所夾著的區域中的狹窄側存在監視對象的情況下，監視對象和監視對象周邊的圖像被縮小。另外，這是因為，在專利文獻2記載的技術中，僅截取被指定了的監視對象的圖像部分而顯示，失去了全景圖像的連續性。

本發明的目的在于，提供維持全景圖像的連續性而且提高該全景圖像中的指定了的監視對象的視認性(visibility)的全景圖像處理裝置及其方法。

解決問題的方案

本發明的全景圖像處理裝置對于全景圖像進行圖像處理，包括：監視對象指定單元，指定在所述全景圖像中所拍攝到的監視對象；圖像旋轉單元，旋轉所述全景圖像，以使所述指定了的監視對象的位置處于上側中央；以及中心位置移動單元，使通過所述圖像旋轉單元旋轉了的所述全景圖像的中心位置通過卷繞(warping)處理向下方移動。

本發明的全景圖像處理方法用于對于全景圖像進行圖像處理，包括：指定在所述全景圖像中所拍攝到的監視對象的步驟；旋轉所述全景圖像，以使所述指定了的監視對象的位置處于上側中央的步驟；以及使旋轉了的所述全景圖像的中心位置通過卷繞處理向下方移動的步驟。

發明的效果

根據本發明，能夠維持全景圖像的連續性，而且能夠提高該全景圖像中的指定了的監視對象的視認性。

附圖說明

圖1是表示包含本發明一實施方式的全景圖像處理裝置的監視系統的設置例的系統結構圖。

圖2是表示一例本實施方式中的全景圖像的圖。

圖3是表示本實施方式的全景圖像處理裝置的結構的方框圖。

圖4是表示本實施方式中的幀時刻對應表的一例的圖。

圖5是表示一例本實施方式中的監視對象位置信息的圖。

圖6是表示一例本實施方式中的監視對象位置管理信息的圖。

圖7是表示本實施方式中的圖像處理動作的流程圖。

圖8是表示本實施方式中的監視對象指定畫面的第一例的圖。