[實用新型]多自由度相位中心機器人

有效

• 申請號: 201120394384.1
• 申請日: 2011-10-17
• 公開（公告）號: CN202351711U
• 公開（公告）日: 2012-07-25
• 發明（設計）人: 王志勝;胡洲;宋飛飛;劉建中;陳照海
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種相位中心可調的多自由度相位中心機器人，其特征在于：O點為被測天線的相位中心，被測天線安裝在天線支架(1)上，天線支架(1)一方面可繞上關節O₁旋轉，轉動角度表示為θ₂，另一方面天線支架(1)還可以沿軸線O?O₁以角速度ω₁自轉，實現天線極化角的調節，角度調節范圍為0.0～360.0°；機器人上臂(2)可繞中關節O₂旋轉，轉動角度表示為θ₃；中臂(3)可繞下關節O₃旋轉，轉動角度表示為θ₄；下臂(4)可繞垂直旋轉軸(5)旋轉，轉動角速度表示為ω₂，垂直旋轉軸(5)固定在地面安裝基座之上；通過調節轉角θ₂、θ₃和θ₄的大小可以控制相位中心(O)在三維空間的位置和天線俯仰角(θ₁)的大小，俯仰角調節范圍為0.0～90.0°；當機器人下臂(4)繞垂直旋轉軸(5)轉動時，可實現機器人繞軸線O?O₃轉動，使天線方向在以相位中心(O)為圓心，天線支架長度為半徑的一個半球空間(6)內任意調節。?