[實用新型]一種輪履兩用的電動救災小車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120349828.X
• 申請日: 2011-09-19
• 公開（公告）號: CN202320562U
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發(fā)明（設計）人: 王興東;鄭梅杰;王強;冒穎;王世宇;張安裕;何濤;徐占民
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B62D55/00
• 分類號: B62D55/00;B62D55/10;B62D55/26;B60L15/00
• 代理公司: 武漢開元知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 樊戎

1.一種輪履兩用的電動救災小車，其特征在于該電動救災小車包括車架(1)、輪式系統(tǒng)、履帶驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；

車架(1)由上層車架(62)、中層車架(63)、下層車架(65)和4根角鋼(64)組成，中層車架(63)的四角分別固定在4根角鋼(64)的中部，上層車架(62)和下層車架(65)對應的固定在4根角鋼(64)上端和下端，上層車架(62)、中層車架(63)和下層車架(65)相互平行，上層車架(62)、中層車架(63)和下層車架(65)的中心線在同一鉛垂面；

上層車架(62)的結(jié)構(gòu)是：中心線兩側(cè)各設有三根長度相等的縱向鋼梁I，六根縱向鋼梁I與中心線平行，靠近中心線兩側(cè)的縱向鋼梁I間的后部固定有兩根橫向鋼梁IV，六根縱向鋼梁I的兩端與兩根橫向鋼梁I對應固定聯(lián)接；

中層車架(63)的結(jié)構(gòu)是：兩根橫向鋼梁II的中部固定有兩根縱向鋼梁II，兩根縱向鋼梁II與中心線平行，兩根縱向鋼梁II對稱地位于中心線兩側(cè)；

下層車架(65)的結(jié)構(gòu)是：中心線兩側(cè)各設有兩根縱向鋼梁III，四根縱向鋼梁III與中心線平行，四根縱向鋼梁III的兩端分別與橫向鋼梁III固定聯(lián)接；

輪式系統(tǒng)由輪式工作系統(tǒng)和輪式行走系統(tǒng)組成；

輪式工作系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是：后起落架驅(qū)動電機(46)固定在上層車架(62)的下平面，后起落架驅(qū)動電機(46)位于上層車架(62)的兩根橫向鋼梁IV的左邊，后側(cè)小鏈輪(47)安裝在后起落架驅(qū)動電機(46)的輸出軸上，后側(cè)小鏈輪(47)通過鏈條與安裝在后起落架蝸桿(4)上的后側(cè)大鏈輪(44)連接，后起落架蝸桿(4)通過軸承水平地安裝在上層車架(62)的下平面，后起落架蝸桿(4)位于上層車架(62)的兩根橫向鋼梁IV的中間；

后起落架蝸桿(4)與后起落架蝸輪(5)嚙合，后起落架蝸輪(5)通過后起落架軸(6)安裝在中層車架(63)的后部，后起落架軸(6)的左、右兩端分別固定有后起落架連桿(9)，兩個后起落架連桿(9)與兩個軸套(13)的外端對應連接，一個軸套(13)活套在左輪驅(qū)動軸(14)上，另一個軸套(13)活套在右輪驅(qū)動軸(40)上，兩個軸套(13)的內(nèi)端與連接架(39)固定連接，后輪驅(qū)動電機(15)固定在連接架(39)上，左側(cè)車輪(11)安裝在左輪驅(qū)動軸(14)的左端，左輪驅(qū)動軸(14)的右端與差速器(3)的左輸出端連接，右側(cè)車輪(41)安裝在右輪驅(qū)動軸(40)的右端，右輪驅(qū)動軸(40)的左端與差速器(3)的右輸出端連接，差速器(3)的輸入端與后輪驅(qū)動電機(15)輸出軸連接；

前起落架驅(qū)動電機(55)固定在中層車架(63)的下平面，前起落架驅(qū)動電機(55)位于中層車架(63)右側(cè)的縱向鋼梁II的中部，前側(cè)小鏈輪(54)安裝在前起落架驅(qū)動電機(55)的輸出軸上，前側(cè)小鏈輪(54)通過鏈條與安裝在前起落架蝸桿(35)上的前側(cè)大鏈輪(53)連接，前起落架蝸桿(35)通過軸承水平地安裝在上層車架(62)的下平面，前起落架蝸桿(35)位于上層車架(62)的靠近中心線右側(cè)的縱向鋼梁I的前部；

前起落架蝸桿(35)與前起落架蝸輪(36)嚙合，前起落架蝸輪(36)通過前起落架(27)的伸出軸安裝在中層車架(63)的前部，前起落架(27)的伸出軸兩端通過軸承對應地固定在中層車架(63)兩根縱向鋼梁II的前部；

轉(zhuǎn)向電機(50)固定在前起落架(27)上，轉(zhuǎn)向電機(50)的輸出軸與轉(zhuǎn)向小鏈輪(56)連接，轉(zhuǎn)向小鏈輪(56)通過鏈條與安裝在轉(zhuǎn)向蝸桿(28)上的轉(zhuǎn)向大鏈輪(51)連接，轉(zhuǎn)向蝸桿(28)通過軸承安裝在前起落架(27)上，轉(zhuǎn)向蝸桿(28)與轉(zhuǎn)向蝸輪(24)嚙合，轉(zhuǎn)向蝸輪(24)安裝在前叉(37)上端，前叉(37)通過軸承安裝在前起落架(27)上，前輪(38)安裝在前叉(37)上；

履帶驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)是：左側(cè)履帶驅(qū)動電機(19)安裝在下層車架(65)的上平面，左側(cè)履帶驅(qū)動電機(19)位于下層車架(65)左側(cè)的兩根縱向鋼梁III的中前部，左側(cè)小鏈輪(22)安裝在左側(cè)履帶驅(qū)動電機(19)的輸出軸上，左側(cè)小鏈輪(22)通過鏈條與安裝在左側(cè)驅(qū)動軸(25)上的左側(cè)大鏈輪(23)連接，左側(cè)驅(qū)動軸(25)通過兩個軸承座安裝在上層車架(62)中心線左側(cè)的縱向鋼梁I的前部，其中一個軸承座安裝在靠近中心線的縱向鋼梁I上，另一個軸承座安裝在最外邊的縱向鋼梁I上；左側(cè)驅(qū)動輪(20)同軸心地安裝在左側(cè)驅(qū)動軸(25)的左端，左側(cè)驅(qū)動軸(25)上裝有左側(cè)制動器(21)的制動盤，左側(cè)驅(qū)動輪(20)與左側(cè)履帶(10)嚙合；左側(cè)驅(qū)動軸(25)的右端與電磁離合器(26)的左端連接；

右側(cè)履帶驅(qū)動電機(34)安裝在下層車架(65)的上平面，右側(cè)履帶驅(qū)動電機(34)位于下層車架(65)右側(cè)的兩根縱向鋼梁III的中前部，右側(cè)小鏈輪(30)安裝在右側(cè)履帶驅(qū)動電機(34)的輸出軸上，右側(cè)小鏈輪(30)通過鏈條與安裝在右側(cè)驅(qū)動軸(31)上的右側(cè)大鏈輪(29)連接，右側(cè)驅(qū)動軸(31)通過兩個軸承座安裝在上層車架(62)中心線右側(cè)的縱向鋼梁I的前部，其中一個軸承座安裝在靠近中心線的縱向鋼梁I上，另一個軸承座安裝在最外邊的縱向鋼梁I上；右側(cè)驅(qū)動輪(33)同軸心地安裝在右側(cè)驅(qū)動軸(31)的右端，右側(cè)驅(qū)動軸(31)上裝有右側(cè)制動器(32)的制動盤，右側(cè)驅(qū)動輪(33)與右側(cè)履帶(43)嚙合；右側(cè)驅(qū)動軸(31)的左端與電磁離合器(26)的右端連接；

蓄電池(17)安裝在下層車架(65)上平面左側(cè)的兩根縱向鋼梁III的中后部，云臺(7)安裝在上層車架(62)上平面靠近中心線左側(cè)的兩根縱向鋼梁I的后部，攝像頭(8)安裝在云臺(7)上，無線視頻傳輸模塊(2)安裝在上層車架(62)靠近中心線左側(cè)的縱向鋼梁I的后部，無線視頻傳輸模塊(2)位于云臺(7)旁邊；控制箱(16)和車載無線數(shù)傳模塊(18)分別安裝在上層車架(62)上平面左側(cè)外邊的兩根縱向鋼梁I的前部，控制箱溫度傳感器(49)安裝在控制箱(16)內(nèi)，車架溫度傳感器(48)安裝在上層車架(62)最外邊的縱向鋼梁I上，后測距傳感器(45)安裝在上層車架(62)的后部橫向鋼梁I的中間位置處，前測距傳感器(52)安裝在上層車架(62)的前部橫向鋼梁I的中間位置處，車輪轉(zhuǎn)向角度傳感器(57)安裝在前叉(37)上，前起落架升起限位傳感器(58)和前起落架下降限位傳感器(61)安裝在前起落架(27)上，后起落架升起限位傳感器(59)和后起落架下降限位傳感器(60)安裝在后起落架連桿(9)上；

控制系統(tǒng)由遠程控制系統(tǒng)(72)、車載采集系統(tǒng)(68)和車載控制系統(tǒng)(74)組成；

遠程控制系統(tǒng)(72)的結(jié)構(gòu)是：終端設備(71)通過英特網(wǎng)與上位機PC(69)連接，上位機PC(69)的串口與遠程無線數(shù)傳模塊(66)的串口相連；無線視頻接收模塊(67)與視頻采集卡(70)通過AV線相連，視頻采集卡(70)與上位機PC(69)的USB接口連接；無線視頻接收模塊(67)和遠程無線數(shù)傳模塊(66)分別與車載采集系統(tǒng)(68)無線連接；遠程控制系統(tǒng)的PC通訊協(xié)議分別寫入車載單片機(75)和終端設備(71)；

車載采集系統(tǒng)(68)的結(jié)構(gòu)是：車載單片機(75)的串口與車載無線數(shù)傳模塊(18)的串口連接；攝像頭(8)的輸出端與無線視頻傳輸模塊(2)的輸入端和視頻分離芯片(73)的輸入端分別連接，視頻分離芯片(73)的輸出端與車載單片機(75)的AD口連接；車載單片機(75)的PWM口與云臺(7)的輸入端連接；前測距傳感器(52)、后測距傳感器(45)和車輪轉(zhuǎn)向角度傳感器(57)分別與車載單片機(75)的I/O口和AD口相連，控制箱溫度傳感器(49)和車架溫度傳感器(48)分別與車載單片機(75)的I/O口相連；前起落架升起限位傳感器(58)、后起落架升起限位傳感器(59)、后起落架下降限位傳感器(60)和前起落架下降限位傳感器(61)分別與車載單片機(75)的I/O口相連，車載單片機(75)的17個I/O口與車載控制系統(tǒng)(74)相連，控制系統(tǒng)程序?qū)懭胲囕d單片機(75)；無線視頻傳輸模塊(2)和車載無線數(shù)傳模塊(18)分別與遠程控制系統(tǒng)(72)無線連接；

車載控制系統(tǒng)(74)的結(jié)構(gòu)是：驅(qū)動芯片(76)的輸出端與繼電器組(78)的輸入端進行連接；繼電器組(78)的輸出端與電磁離合器(26)、左側(cè)制動器(21)、右側(cè)制動器(32)、左輪制動器(12)、右輪制動器(42)、轉(zhuǎn)向電機(50)、前起落架驅(qū)動電機(55)和后起落架驅(qū)動電機(46)分別連接，繼電器組(78)的輸出端與無刷直流電機驅(qū)動器(77)的輸入端連接；無刷直流電機驅(qū)動器(77)的輸出端與左側(cè)履帶驅(qū)動電機(19)、右側(cè)履帶驅(qū)動電機(34)和后輪驅(qū)動電機(15)分別連接；驅(qū)動芯片(76)的17個控制端口與車載采集系統(tǒng)(68)的17個I/O口相連。