[實用新型]機械手定位機構

有效

• 申請號: 201120184309.2
• 申請日: 2011-06-02
• 公開（公告）號: CN202283721U
• 公開（公告）日: 2012-06-27
• 發明（設計）人: 史莉;申東濱;張巖;魯新光;馬堃
• 申請（專利權）人: 山東省計量科學研究院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 閆曉燕

技術領域

本實用新型涉及質量測量領域，尤其涉及一種機械裝卸裝置，特別涉及一種可將工件精確放置在工位上的機械手定位機構。?

背景技術

在工業生產特別是在質量測量領域，經常要將工件精確放置在工位上，如為了測量工件的質量通常采用質量比較儀對工件進行測量，為了達到對工件質量的精確測量，工件放置的位置對精度將有很大的影響，通常質量比較儀具有一個重心參考線，在測量時，將工件的重心與這個重心參考線放在一條豎直直線上測量的精度最為精確。為了保證工件能夠精確的放置在這個重心參考線上，由于質量比較儀通常設有重心自動回正的平衡裝置，傳統的做法則是人工多次放置在測量工位上，如果重心自動回正的平衡裝置沒有發生偏擺則說明放置的位置是精確的。這種放置要利用人工來放置，每次放置的精確度難以掌握，通常要經過很長時間的放置才能達到要求，操作較為費時費力。?

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是，提供一種操作簡單、省時省力的可精確放置工件的機械手定位機構。?

本實用新型的技術解決方案是，提供一種機械手定位機構，包括重心自動回正的平衡裝置和裝卸機械手，所述的裝卸機械手與平衡裝置之間設有互配的梳齒機構，所述的裝卸機械手設有驅動其升降的驅動裝置。?

采用以上方案后，本實用新型利用重心自動回正的平衡裝置，在工件放置發生偏移時，由于重心自動回正的平衡裝置的偏擺功能，使得工件的重心向重心參考線發生偏擺，由于裝卸機械手與平衡裝置之間設有互配的梳齒機構，這時可利用裝卸機械手將工件從平衡裝置上卸下，平衡裝置的重心再次回正，而工件在裝卸機械手放置的位置已修正，再次通過裝修機械手將工件放置在平衡裝置上，如果這時工件的位置還是存在偏移，則工件的重心向重心參考線再發生偏擺，重復以上步驟即可精確的將工件的重心與重心參考線重合。本實用新型在操作時只需反復將工件進行裝卸幾次即可對放置位置有偏移的工件進行位置修正，操作簡單，省時省力。?

作為優選，所述的平衡裝置為設有豎直懸掛掛鉤的懸掛式結構的構件。采用懸掛式結構的平衡裝置結構簡單，可方便將工件懸掛在質量比較儀的下方進行稱量，實施方便。?

作為優選，所述的平衡裝置為設有中心支撐柱的支撐式結構的構件。采用支撐式結構的平衡裝置可方便將工件放置在質量比較儀的上方進行測量，尤其方便大質量的工件在空氣中進行測量。?

作為優選，所述的平衡裝置包括固定為一體的懸桿I和懸掛框架，所述的懸桿I上設有掛鉤，懸掛框架下部的中間設有梳齒狀的承載托盤，懸桿I豎直放置時，懸桿I和懸掛框架的重心與懸桿I在一條豎直直線上。?

作為優選，所述的裝卸機械手包括中心設有豎直旋柱的四工位承載架和可驅動四工位承載架做升降和旋轉的驅動機構I，所述的四工位承載架設有與承載托盤相匹配的梳齒狀的承載架I。?

作為優選，所述的平衡裝置包括固定為一體的懸桿II和鉤型承載架II，所述的懸桿II上設有掛鉤，所述的承載架II設有呈鉤型的梳齒狀的承載支架II，懸桿II豎直放置時，懸桿II和鉤型承載架II的重心與懸桿II在一條豎直直線上并與鉤型的交叉線相交。此處所述的交叉線是指構成鉤型的兩個相交平面的交叉線。?

作為優選，所述的裝卸機械手包括與承載架II相配的承載架III和可驅動承載架III升降的驅動機構II，所述的承載架III設有呈鉤型的梳齒狀的承載支架III，驅動機構II驅動承載架III下降并當承載支架III的工件落在承載支架II的上時，承載支架III與承載支架II鉤型夾角的兩個上表面重合。?

作為優選，所述的平衡裝置包括固定為一體的支撐桿和底板，支撐桿豎直放置時，支撐桿和底板的重心與支撐桿在一條豎直直線上，支撐桿和底板的上方設置有重心平衡構件，所述的平衡構件包括可前后滑動的滑板和可左右滑動的頂板，所述的底板和滑板上設有互配的滑輪和滑軌，所述的頂板的上部設有梳齒裝的凸筋，頂板中心位置的下部設有彈簧滑動組件，所述的頂板與滑板互配并可沿滑板的前后端面左右滑動。?

作為優選，所述的彈簧滑動組件是指，包括中心設有環形構件的支架，所述的環形構件與支架之間采用四個彈性件連接，所述的支架固定在頂板的下表面上，環形構件的中心孔支撐在支撐桿上。?

作為優選，所述的裝卸機械手包括設有與頂板互配的梳齒狀條形通孔的滑板及可驅動滑板的升降的驅動機構III。?

附圖說明

圖1中為本實用新型的機械手定位機構實施例1整體機構示意圖。?

圖2中為本實用新型的機械手定位機構實施例2整體機構示意圖。?