[實用新型]取料機械手

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201120149249.0
• 申請日: 2011-05-12
• 公開（公告）號: CN202071078U
• 公開（公告）日: 2011-12-14
• 發(fā)明（設計）人: 龔仲華
• 申請（專利權）人: 常州機電職業(yè)技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 路接洲

技術領域

本實用新型涉及一種可廣泛用于自動生產線、數控機床、物流系統的機械手，尤其涉及一種取料機械手。

背景技術

機械手是廣泛用于自動生產線、數控機床、機器人、物流系統的物體移動與裝卸裝置，直線移動式取料機械手是其中的一種，它可以用于物體的水平移動與裝卸。水平移動式機械手的運動包括水平輸送與物體抓取兩部分，前者可通過氣動、液壓、伺服驅動、皮帶等標準結構實現；后者一般通過機械手的手爪夾緊和松開運動實現。

動作快捷可靠、控制簡單容易是各行各業(yè)對機械手的共性要求，目前，絕大部分機械手的手爪松開/夾緊都是采用氣動、液壓或電磁鐵等進行控制，這樣的手爪不但控制復雜、生產成本高，而且一旦動力部件發(fā)生故障，其物體就有可能跌落；此外，氣動、液壓或電磁鐵等裝置的動作都需要有一定的時間，故其動作速度相對較慢。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種手爪的松/夾無需外部動力與控制的取料機械手，它巧妙利用了機械手水平運動時所產生的位置變化，通過機械聯動機構自動實現了手爪的夾緊與松開動作。這種機械手手爪的夾緊與松開不需要氣動、液壓、電磁鐵等動力部件，無需電氣控制；手爪松/夾范圍的調整也不需要改變機械手的結構。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：一種取料機械手，包含固定爪和活動爪，所述的機械手還具有導向板、導向桿、導向輪、轉軸和凸輪曲線槽；固定爪移動設置在導向桿上，活動爪通過轉軸鉸接在固定爪上；活動爪通過導向輪嚙合于導向板上的凸輪曲線槽內；凸輪曲線槽的近始點處為夾緊段，近終點處為釋放段，保持段位于夾緊段和釋放段之間。

物體取出時，可利用機械手在水平方向接近物體過程中的位置變化，通過凸輪曲線槽，保證機械手運動到物體時手爪能夠自動夾緊物體。物體放置時，同樣可利用機械手在水平方向離開物體過程中的位置變化，通過凸輪曲線槽，保證機械手運動到物體安放位置后手爪能夠自動松開物體。

上述技術方案的所有零部件加工均可以利用常規(guī)設備簡單地完成；機械手的結構十分簡單，加工制造成本低，安裝、調整與維修十分容易。

采用上述技術方案后，機械手手爪的夾緊與松開將不再需要氣動、液壓、電磁鐵等動力部件與控制，其動作變得十分簡單、快捷與可靠。

本實用新型的有益效果是，解決了背景技術中存在的缺陷，通過更換導向板，可在不改變機械手的結構的前提下直接改變手爪的松/夾范圍；如果更換鉗口，又可適應不同材料與形狀物體的取料要求，故其適應范圍較廣；此外，物體一旦被夾持，其機械聯動機構將始終保持在夾緊狀態(tài)，因此也不會因為斷電或氣動、液壓故障導致物體的跌落與損壞。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1為自動松/夾快速取料機械手結構總圖；

圖2為機械手手爪自動夾緊的動作原理與過程圖；

圖3為機械手手爪自動松開的動作原理與過程圖；

圖中：1.導向板，2.導向桿，3.活動爪，4.導向輪，5.輸送機構，6.固定爪，7.鉗口，8.轉軸，9.凸輪曲線槽。

具體實施方式

現在結合附圖和優(yōu)選實施例對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

如圖1所示的自動松/夾快速取料機械手的總體結構，機械手主要包括了導向板1、導向桿2、活動爪3、導向輪4、固定爪6、鉗口7、轉軸8等零件，它通過取料時機械手在輸送機構5帶動下的水平運動，通過導向板1、導向輪4的機械聯動，使得活動爪3能夠自動實現松/夾動作，完成取料與安放。

機械手的固定爪6可與任何水平輸送裝置連接，導向板1上的凸輪曲線槽9決定了手爪的松/夾范圍；鉗口7的結構與材料可根據物體的要求進行設計與配套。

機械手手爪的自動夾緊動作原理與過程如圖2所示。

機械手手爪的夾緊通過活動爪3繞轉軸8的逆時針回轉實現，改變活動爪3的回轉角度，便可調整松/夾范圍。手爪的夾緊動力來自導向板1與機械手的相對運動，當機械手前移向左時，安裝在活動爪3上的導向輪4將沿著導向板1上的凸輪曲線槽9向下移動，使活動爪3在水平移動的同時產生繞轉軸8的逆時針旋轉；到達物體時，鉗口正好夾緊，物體被夾持。因此，只要改變導向板1上的凸輪曲線槽9，便可改變活動爪3的回轉角度與夾緊范圍。凸輪曲線槽與鉛垂向下方向的角度越小，夾緊力也就越大，夾緊范圍也就越小。以上階段發(fā)生在凸輪曲線槽9的近始點處，為夾緊段。