[發明專利]關節履帶復合式仿生機器人

無效

• 申請號: 201110407400.0
• 申請日: 2011-12-08
• 公開（公告）號: CN102627127A
• 公開（公告）日: 2012-08-08
• 發明（設計）人: 聶朝瑞;楊逢瑜;陳君輝;楊濤;楊文武;高興
• 申請（專利權）人: 蘭州理工大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司 62102
• 代理人: 董斌

1.關節履帶復合式仿生機器人，有四只大臂(2)，四個驅動輪(11)，四只小臂(12)，四個從動輪(14)，其特征在于由由四只動力形式相同的動力單元組成，每個運動單元包括大臂(2)、小臂(12)、驅動輪(11)、從動輪(14)和小臂(12)外圍的履帶(5)，主電機(17)安裝在側架體(3)上，由主電機(17)在控制命令下驅動轉動的大臂(2)，主齒輪(24)安裝在動力電機(8)的動力輸出軸上，主齒輪(24)與從齒輪(25)嚙合，由從齒輪(25)驅動的驅動輪(11)，由驅動輪(11)帶動的履帶(5)，旋轉齒輪(26)安裝在旋轉電機(7)的輸出軸上，內齒環(27)與旋轉齒輪(26)嚙合，大臂(2)的末端嵌入特殊成型填料(20)，旋轉電機(7)和動力電機(8)安裝在填料(20)中，旋轉電機(7)和動力電機(8)中間的填料(20)中安裝有主軸(21)和軸承(22)，推力軸承(23)安裝在主軸(21)和填料(20)之中，設備艙(19)為機器人所載設備的艙室。

2.根據權利要求1所述的關節履帶復合式仿生機器人，其特征在于主體由四套運動單元構成，運動單元由大臂(2)和小臂(12)組成，大臂(2)和小臂(12)之間的連接部分由一套行星齒輪箱(15)構成，大臂(2)和小臂(12)在機械布局上的運動是獨立的，都是受控于機器人的控制系統。

3.根據權利要求2所述的關節履帶復合式仿生機器人，其特征在于小臂(12)的驅動輪(11)和齒輪箱(15)是一體式的，旋轉電機(7)為小臂(12)提供旋轉動力，動力電機(8)為驅動輪(11)提供轉動動力，小臂(12)的驅動輪(11)帶動履帶(5)運動，當轉換成為仿生爬行運動時，履帶(5)變為靜止。

4.根據權利要求3所述的關節履帶復合式仿生機器人，其特征在于齒輪箱(15)內部為兩組傳動機構，分別為小臂(12)和驅動輪(11)提供動力，二者的動力為平行傳輸，其中內齒環(27)和齒輪箱(15)固定連接，旋轉齒輪(26)與內齒環(27)為小臂(12)的旋轉提供動力，主齒輪(24)與從齒輪(25)為履帶(5)提供動力。