[發明專利]幫助評估飛行器在受限環境遵循的飛行路線的方法和裝置

有效

• 申請號: 201110399453.2
• 申請日: 2011-12-05
• 公開（公告）號: CN102591352A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: 安德烈亞·焦萬尼尼;托馬斯·帕斯特
• 申請（專利權）人: 空中客車營運有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏金霞;田軍鋒

1.一種用于幫助評估供飛行器在受限環境下遵循的飛行路線(TV)的方法：其特征在于：

A/參考至少有關飛行器周圍環境的含有活動障礙物(O2)的至少一個第一數據庫(3、4)以及含有固定障礙物(O1)的至少一個第二數據庫(5)，自動確定所述飛行路線的多個相繼的點，即測試點(Pt)，且對所述飛行路線(TV)的各所述連續測試點(Pt)分別以自動方式實施以下操作：

a)估算飛行器在所考慮的測試點(Pt)的通過時刻；

b)借助所述第一數據庫(3、4)，推導在所述通過時刻活動障礙物(O2)的位置；且

c)至少實施碰撞測試，用于驗證在所述測試點(Pt)處垂直于飛行器移動矢量(20)而設置的測試矢量(22)是否一方面阻擋了在該通過時刻所推導的位置上的活動障礙物(O2)、另一方面阻擋了所述第二數據庫(5)的固定障礙物(O1)，且確定出位于所考慮的測試點(Pt)的兩側、且取決于所述碰撞測試的結果的臨界點(Pc)；

B/以自動方式連接所有由此確定的臨界點(Pc)，從而在所述飛行路線(TV)周圍形成一區域，該區域被稱為自由區(ZL)；且

C/在飛行器的顯示屏(14)上自動顯示所述飛行路線(TV)以及與該飛行路線相關的、能幫助評估所述飛行路線(TV)的自由區(ZL)。

2.根據權利要求1所述的方法，

其特征在于，在步驟A/，把沿飛行路線(TV)的相繼的點自動確定為測試點(Pt)，所述相繼的點每次以一不變的距離(D)被相互隔開。

3.根據權利要求1和2任一項所述的方法，

其特征在于，在步驟A/a，根據前面的測試點上估測的通過時刻以及飛行器的估測速度，估算所考慮的測試點(Pt)上的通過時刻。

4.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在步驟A/，參考含有體現天氣干擾區的活動障礙物(O2)的第一數據庫(3)，且在步驟A/b)，推導在所述通過時刻各所述活動障礙物(O2)的位置，這參考了確定天氣干擾區范圍的確定點(A1-A6)以及所述確定點(A1-A6)上表示風移動的風速矢量(V1-V6)，所述確定點(A1-A6)以及所述風速矢量(V1-V6)來自所述第一數據庫(3)。

5.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在步驟A/，參考含有體現周圍飛行器的活動障礙物(O2)的第一數據庫(4)，且在步驟A/b)，推導在所述通過時刻各所述活動障礙物(O2)的位置，這參考了來自所述第一數據庫(4)的有關周圍飛行器的飛行信息。

6.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在步驟A/c)，在兩個連續瞬時，對活動障礙物的推導位置實施碰撞測試，所述兩個連續瞬時與相對于所述通過時刻被定義的臨時窗口(TF)的極限時刻對應。

7.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在步驟A/c)，所述測試矢量(22)具有預設的長度。

8.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在碰撞測試時：

-如果測試矢量(22)未遭遇任何障礙物，臨界點(Pc)位于所述測試矢量(22)的末端；且

-如果測試矢量(22)遭遇至少一個障礙物(23、24)，臨界點(Pc)位于最靠近所考慮的測試點(P3)的障礙物位置(23)。

9.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在飛行路線TV的一部分(T2)橫穿過來自所述第一和第二數據庫(3、4、5)的任一障礙物(29)的情況下，把所述情況顯示在步驟C/實現的顯示裝置上。

10.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在水平平面上至少實施所述碰撞測試。

11.根據上述權利要求任一項所述的方法，其特征在于，在豎直平面上至少實施所述碰撞測試。