[發(fā)明專利]基于角速度的歐拉角埃米特指數(shù)近似輸出方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201110380328.7 | 申請(qǐng)日： | 2011-11-25 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN102506870A | 公開（公告）日： | 2012-06-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 史忠科 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 西北工業(yè)大學(xué) |
| 主分類號(hào)： | G01C21/24 | 分類號(hào)： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 西北工業(yè)大學(xué)專利中心 61204 | 代理人： | 王鮮凱 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 角速度 歐拉角埃米特 指數(shù) 近似 輸出 方法 | ||
1.一種基于角速度的歐拉角埃米特指數(shù)近似輸出方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1、(a)根據(jù)歐拉方程：
式中：?分別指滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航角；p，q，r分別為滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航角速度；全文參數(shù)定義相同；這三個(gè)歐拉角的計(jì)算按照依次求解俯仰角、滾轉(zhuǎn)角、偏航角的步驟進(jìn)行；全文符號(hào)定義相同；滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航角速度p，q，r的展開式分別為
p(t)＝pξ，q(t)＝qξ，r(t)＝rξ
其中
p＝[p0?p1?L??pn-1?pn]q＝[q0?q1?L??qn-1?qn]
r＝[r0?r1?L??rn-1?rn]ξ＝[ξ0(t)?ξ1(t)?L??ξn-1(t)?ξn(t)]T
為埃米特正交多項(xiàng)式的遞推形式；
(b)俯仰角的時(shí)間更新求解式為：
式中：?
T為采樣周期，
h12＝0.5，h23＝0.25，
h21＝0.5，h41＝-1.5，
其余hij＝0；
步驟2、在已知俯仰角的情況下，滾轉(zhuǎn)角的時(shí)間更新求解式為：
其中
步驟3、在俯仰角、滾轉(zhuǎn)角已知情況下，偏航角的求解式為：
式中：
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于西北工業(yè)大學(xué)，未經(jīng)西北工業(yè)大學(xué)許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請(qǐng)聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201110380328.7/1.html，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
