[發明專利]自平衡兩輪行走車

無效

• 申請號: 201110321403.2
• 申請日: 2011-10-21
• 公開（公告）號: CN103754301A
• 公開（公告）日: 2014-04-30
• 發明（設計）人: 許寧
• 申請（專利權）人: 許寧
• 主分類號: B62K3/00
• 分類號: B62K3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及電池驅動的自平衡兩輪行走車，特別是同軸驅動的自平衡兩輪行走車。

背景技術

對于步行街、廣場、游樂場、和大型會場等場合，汽車無法通行，步行又令人疲勞。需要一種可以為人代步、運行靈活、控制方便的特殊車輛。

傳統的人力自行車或電動自行車雖然可以為人代步，但是由于兩輪前后分布，它存在以下的缺點：

①車輛的轉彎半徑大，無法在小空間范圍靈活運動；

②完全依靠駕駛者的身體來人工控制車體的平衡，操作復雜，易失去重心，人摔下造成摔傷。

發明內容

本發明的目的在于提供一種自平衡兩輪行走車，在運動過程中通過傳感模塊對控制系統數據的采集，自動保持車體平衡、操作簡單、能完成360度原地轉彎，車輪左右分布，以減小車輛的轉彎半徑，靈活性強。

為達到以上目的，本發明包括車體、兩車輪及與車體連接的控制系統，所述車體下方設有一底盤，所述兩車輪分別固定于底盤兩側，底盤上設有腳踏板，底盤內固定有控制電路板、無線通信模塊和兩個電機，所述控制系統包括一L型的外接控制擺桿，其底部與底盤電信連接，頂部連接一個方向控制手柄。

在上述技術方案的基礎上，所述底盤通過一連接器分別與每一車輪連接，所述車輪通過螺母與連接器連接，且所述連接器還分別連接兩個電機。

在上述技術方案的基礎上，所述控制電路板上設置有兩塊相同的電池，其分別由螺絲固定于底盤下。

在上述技術方案的基礎上，所述方向控制手柄中部還設有一控制手表。

在上述技術方案的基礎上，所述控制電路板上集成有傳感器模塊、中央處理器和電機驅動單元。

在上述技術方案的基礎上，所述傳感器模塊由角度傳感器、角速度傳感器、光電傳感器、拐角檢測裝置構成，角度傳感器、角速度傳感器固定在控制電路板上，光電傳感器固定在腳踏板上，拐角檢測裝置設于外接控制擺桿與底盤的鉸接處。

本發明的有益效果在于：①由于兩輪左右分布，使車輛的轉彎半徑最小化，可以在小空間范圍內靈活運動；②車體控制系統利用傳感器模塊采集到的實時車體數據，進而經過中央處理器做出相應控制決策，經由電機以帶動車輪輸出相應控制力矩，以使車體保持前進、后退，結合外接控制擺桿的使用，還可實現360度轉彎，時刻使人車系統處于動態平衡狀態而不加摔倒；③用途廣泛，可作為大型廣場或娛樂場所等步行人員、大范圍的維持秩序有關人員、紡織車間操作人員、高爾夫球場工作人員等的代步工具，也可應用在人口密集的城市及地區的電動交通工具。

附圖說明

圖1是本發明的自平衡兩輪行走車結構示意圖；

圖2是圖1中的車輪結構示意圖；

圖3是本發明的控制電路板結構簡圖；

圖4是本發明的電路控制連接圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的實施例作進一步詳細說明。

如圖1、圖2和圖3所示，本發明由車體2、兩車輪6以及與車體2連接的控制系統三部分組成，車體2下方設有底盤1，底盤1內固定有控制電路板13、無線通信模塊16和兩個電機8，所述底盤1兩側通過一連接器10分別與每一車輪6連接，所述車輪6通過螺母9與連接器10連接，且所每一連接器10還分別連接一個電機8。所述控制系統包括一L型的外接控制擺桿3，其底部與底盤1電信連接，頂部連接一個方向控制手柄19。所述方向控制手柄19中部設有一塊控制手表18，其可發送控制命令給底盤1上的無線通信模塊16，做出開啟、關閉電動車的指令；同時，當電動車開啟時，控制手表18也可接收來自無線通信模塊16傳回的車體速度、里程等信息并在控制手表18所帶有的顯示屏上作出相應顯示。