[發明專利]加工系統、機器人以及產品的制造方法

有效

• 申請號: 201110301823.4
• 申請日: 2011-10-08
• 公開（公告）號: CN102556383A
• 公開（公告）日: 2012-07-11
• 發明（設計）人: 巢山崇;今留淳一;梶原徹;山本殊章
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B65B5/04
• 分類號: B65B5/04;B65B35/16;B65B43/46;B65B61/20;B25J9/08;B25J15/06
• 代理公司: 北京信慧永光知識產權代理有限責任公司 11290
• 代理人: 周善來;李雪春

技術領域

本發明涉及機器人、加工系統、以及產品的制造方法。

背景技術

日本特開2009-000799號公報公開了通過使機器人進行人的作業而實現生產線自動化的技術。

除了上述文獻所公開的技術之外，通過使用通用性較高的機器人而非專用機械來進行原先依賴于人手的復雜多樣的作業以實現自動化，由此提高生產設備效率的需要也在增加。為此，需要擴大使用機器人來進行能夠自動化的作業。

發明內容

本發明的加工系統，包括供給物品的物品供給部；搬送被加工物的第1搬送部；設置在上述第1搬送部的下游側，載置通過上述第1搬送部予以搬送的上述被加工物的作業臺；從上述物品供給部取出上述物品，根據預先示教的作業動作使用該物品對上述作業臺上所載置的上述被加工物實施作業的機器人；設置在上述作業臺的下游側，搬送通過上述機器人被實施作業的上述被加工物的第2搬送部。

采用本發明所涉及的機器人、加工系統、以及產品的制造方法，可使作業節省人工。

附圖說明

本發明的完整認識及其優點，通過對照附圖閱讀以下的發明詳細說明很容易能夠理解。

圖1是第1實施方式所涉及的捆包系統的立體圖。

圖2是第1實施方式所涉及的捆包系統的俯視圖。

圖3是捆包系統所使用的紙板箱的說明圖。

圖4是表示捆包系統的機器人的第1臂部的立體圖。

圖5是表示捆包系統的機器人的第2臂部的立體圖。

圖6是捆包系統的作業臺的說明圖。

圖7是附加于捆包系統所使用的緩沖材料的重物的俯視圖。

圖8是裝填于捆包系統所使用的紙板箱中的變換器的說明圖。

圖9是捆包系統所設置的輔助作業臺的說明圖。

圖10是第2實施方式所涉及的捆包系統的正視圖。

具體實施方式

以下參照附圖來說明實施方式。各圖中與說明無關的部分根據需要省略圖示。

如圖1以及圖2所示，第1實施方式所涉及的捆包系統10為一例加工系統，是進行例如向被加工物的紙板箱(捆包容器的一例)C中裝填變換器(inverter)(物品的一例)G、緩沖材料B以及附屬品等的捆包作業的系統。

捆包系統具有雙臂機器人(機器人的一例)20、搬入傳送帶(第1搬送部的一例)22、作業臺24以及搬出傳送帶(第2搬送部的一例)26。捆包系統10還具有第1無動力傳送帶(gravity?conveyor)(物品供給部的一例)31、第2無動力傳送帶(緩沖材料供給部的一例)32、輔助作業臺34、以及附屬品供給臺36。另外，捆包系統10的操作通過具有存儲裝置、演算裝置、顯示裝置以及輸入裝置的上位控制器，即系統控制器11來控制。

雙臂機器人20能夠向變換器G安裝緩沖材料B，并將這些裝填在紙板箱C中。

雙臂機器人20具有能夠圍繞與設置面交差的旋轉軸S旋轉的胴體40，以及分別設置在胴體40左右的第1臂部42a和第2臂部42b。第1臂部42a作為雙臂機器人20的左臂進行操作，其前端部設置有第1手部45a(參照圖4)。第2臂部42b作為雙臂機器人20的右臂進行操作，其前端部設置有第2手部45b(參照圖5)。第1臂部42a和第2臂部42b分別為例如具有7軸關節的機器人。另外，本實施方式所涉及的雙臂機器人20作為整體是1臺機器人，也可視為設置在胴體(旋轉臺)上的兩臺機器人。

如圖4所示，第1手部45a安裝在設置于第1臂部42a的前端部的第1手腕凸緣46a上，可圍繞第1手腕凸緣46a的旋轉軸T1進行轉動。第1手部45a設置有第1吸附部47a以及第1墊部(第1接觸部件的一例)48a。

第1吸附部47a設置在沿著旋轉軸T1方向延伸的板狀第1框架49a的一側的面上，可以空氣吸附緩沖材料B、附屬品等。

第1墊部48a設置在第1框架49a的另一側的面上，與紙板箱C、緩沖材料B、以及變換器G等接觸。第1墊部48a例如為立方體狀的彈性材料。

如圖5所示，設置在第2臂部42b的前端部的第2手部45b安裝在設置于第2臂部42b的前端部的第2手腕凸緣46b上，可圍繞第2手腕凸緣46b的旋轉軸T2進行轉動。第2手部45b設置有2個第2吸附部47b以及第2墊部(第2接觸部件的一例)48b。

第2吸附部47b設置在沿著旋轉軸T2方向延伸的板狀第2框架49b的一側的面上，可以空氣吸附緩沖材料B、附屬品等。