[發明專利]外骨骼可穿戴下肢康復機器人

有效

• 申請號: 201110292009.0
• 申請日: 2011-09-29
• 公開（公告）號: CN102327173A
• 公開（公告）日: 2012-01-25
• 發明（設計）人: 李智軍;葉雯珺;樊麗平
• 申請（專利權）人: 上海交通大學;上海盛蒂斯自動化設備有限公司
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A63B23/04
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 郭國中

1.一種外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，包括腳部外骨骼、踝關節外骨骼、小腿外骨骼、膝關節外骨骼、大腿外骨骼、髖關節外骨骼及腰部外骨骼，其中，踝關節外骨骼與腳部外骨骼相連，小腿外骨骼與踝關節外骨骼相連，膝關節外骨骼與小腿外骨骼相連，大腿外骨骼與膝關節外骨骼相連，髖關節外骨骼與大腿外骨骼相連，腰部外骨骼與髖關節外骨骼相連。

2.根據權利要求1所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述踝關節外骨骼包括：踝關節電機、踝關節腳部法蘭及踝關節小腿下桿件，其中，踝關節電機設有內法蘭和外法蘭，踝關節腳部法蘭的一端與腳部外骨骼固定連接，踝關節腳部法蘭的另一端連接于踝關節電機的內法蘭，踝關節小腿下桿件的一端與小腿外骨骼相連，踝關節小腿下桿件的另一端連接于踝關節電機的外法蘭。

3.根據權利要求2所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述踝關節電機采用諧波減速器及盤式電機，踝關節電機的內法蘭和外法蘭設置在踝關節電機的輸出端，所述踝關節電機采用蓄電池作為驅動電源。

4.根據權利要求2所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述小腿外骨骼包括：小腿外骨骼套筒及小腿外骨骼固定板，其中，小腿外骨骼套筒的下端套裝在踝關節小腿下桿件的外部，小腿外骨骼固定板與小腿外骨骼套筒固定連接，小腿外骨骼套筒的上端與膝關節外骨骼套裝。

5.根據權利要求4所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述小腿外骨骼套筒與踝關節小腿下桿件之間通過螺絲調節長度。

6.根據權利要求4所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述膝關節外骨骼包括：膝關節小腿上桿件、膝關節驅動電機及膝關節大腿下桿件，其中，膝關節驅動電機設有內法蘭和外法蘭，膝關節小腿上桿件的一端與小腿外骨骼套筒的上端套裝，膝關節小腿上桿件的另一端與膝關節驅動電機的內法蘭相連，膝關節大腿下桿件的一端與膝關節驅動電機的外法蘭相連，膝關節大腿下桿件的另一端與大腿外骨骼相連。

7.根據權利要求6所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述膝關節驅動電機采用諧波減速器及盤式電機，膝關節驅動電機的內法蘭和外法蘭設置在膝關節驅動電機的輸出端，所述膝關節驅動電機采用蓄電池作為驅動電源。

8.根據權利要求6所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述大腿外骨骼包括：大腿外骨骼套筒和大腿外骨骼固定板，其中，腿外骨骼套筒的下端套裝在膝關節大腿下桿件的外部，大腿外骨骼固定板與大腿外骨骼套筒固定連接，大腿外骨骼套筒的上端與髖關節外骨骼套裝。

9.根據權利要求8所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述髖關節外骨骼包括：髖關節大腿上桿件、髖關節屈伸電機、髖關節連接件及髖關節側展電機；所述腰部外骨骼包括腰部連接板，其中，髖關節驅動電機設有內法蘭和外法蘭，髖關節大腿上桿件的一端與大腿外骨骼套筒的上端相連，髖關節大腿上桿件的另一端與髖關節屈伸電機的外法蘭相連；髖關節側展電機設有內法蘭和外法蘭，髖關節連接件的一端與髖關節屈伸電機的內法蘭相連；髖關節連接件的另一端與髖關節側展電機的內法蘭相連；腰部外骨骼的一端與髖關節側展電機的外法蘭相連，腰部外骨骼的另一端與患者腰部綁定。

10.根據權利要求9所述的外骨骼可穿戴下肢康復機器人，其特征在于，所述髖關節屈伸電機采用諧波減速器和盤式電機，髖關節屈伸電機的內法蘭和外法蘭設置在髖關節屈伸電機的輸出端，所述髖關節屈伸電機采用蓄電池作為驅動電源?。