[發(fā)明專利]陀螺儀傳感器校準裝置及校準方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110287331.4 | 申請日： | 2011-09-26 |
| 公開（公告）號： | CN103017785A | 公開（公告）日： | 2013-04-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 郭蓋華;李星樂;周偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 東莞易步機器人有限公司 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 廣州華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224 | 代理人： | 譚一兵 |
| 地址： | 523808 廣東省東*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 陀螺儀 傳感器 校準 裝置 方法 | ||
1.一種陀螺儀傳感器校準裝置，其特征在于：包括CAN總線、固定臺、校準電路板、可固定多塊傳感器板的旋轉(zhuǎn)架、帶動旋轉(zhuǎn)架旋轉(zhuǎn)的電機和人機交互顯示板，所述固定臺由底板和對稱設(shè)置在底板兩側(cè)的側(cè)板組成，所述校準電路板置于所述底板上，所述旋轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)軸兩端分別安裝在位于所述底板兩側(cè)的所述側(cè)板上，所述旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有供傳感器板通電和通訊的傳感器插槽裝置，該傳感器插槽裝置與所述CAN總線連接，所述電機安裝在所述側(cè)板的側(cè)面，且與所述旋轉(zhuǎn)架的轉(zhuǎn)軸連接，所述側(cè)板上還設(shè)有控制電機運轉(zhuǎn)和對旋轉(zhuǎn)架進行位置檢測的光電限位開關(guān)，所述校準電路板和所述人機交互顯示板均與所述CAN總線連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的陀螺儀傳感器校準裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)架的數(shù)量至少為4個，所有旋轉(zhuǎn)架在同一水平高度上平行安裝在所述側(cè)板上，且每一個旋轉(zhuǎn)架對應(yīng)安裝一個電機和一個校準電路板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的陀螺儀傳感器校準裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)架上設(shè)有供傳感器板固定的金屬柱。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的陀螺儀傳感器校準裝置，其特征在于：每個電機與旋轉(zhuǎn)架構(gòu)成的單元均設(shè)置兩個所述光電限位開關(guān)。
5.一種陀螺儀傳感器校準方法，其特征在于，包括以下步驟：
第一步，將待檢測的傳感器板固定在陀螺儀傳感器校準裝置的旋轉(zhuǎn)架上，將傳感器板通過數(shù)據(jù)線接入傳感器插槽裝置，傳感器板即與CAN總線連接；
第二步，將陀螺儀傳感器校準裝置水平放置于溫控箱內(nèi)部，設(shè)定溫控箱的溫度-時間曲線；
第三步，人機交互顯示板對校準電路板和傳感器板進行地址ID解析；
第四步，人機交互顯示板發(fā)送校準命令到所有校準電路板，然后人機交互顯示板進入監(jiān)聽狀態(tài)；
第五步，校準電路板對傳感器板上的傳感器進行角速度校準和角度校準；
第六步，校準電路板對傳感器板上的傳感器進行角速度校驗和角度校驗；
第七步，整個校準過程結(jié)束。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在第三步中，具體由如下步驟組成：
步驟301，人機交互顯示板發(fā)送命令查找總線上的校準電路板，人機交互顯示板記錄有回應(yīng)的校準電路板地址，并且記錄校準電路板的個數(shù)N；
步驟302，人機交互顯示板開始向第i個校準電路板發(fā)送傳感器地址獲取命令，其中i從1開始；
步驟303，第i塊校準電路板收到該命令后，開始讓對應(yīng)的電機旋轉(zhuǎn)；
步驟304，校準電路板等待電機旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定之后，向CAN總線發(fā)送一個角速度測試命令，該命令中附帶了校準電路板的地址，傳感器板收到角速度測試命令之后，判斷是否已經(jīng)保存過校準電路板地址，如果已經(jīng)保存，則無響應(yīng)，如果尚未保存，傳感器板則判斷當(dāng)前角速度值是否在預(yù)定的范圍內(nèi)，如果是，則默認是對應(yīng)到該校準電路板，然后保存命令中的校準電路板地址，如果不是，則無響應(yīng)；
步驟305，等待100ms，電機停止轉(zhuǎn)動；
步驟306，校準電路板發(fā)送探尋地址命令到CAN總線，等待傳感器板回應(yīng)，傳感器板收到探尋地址命令之后，對比命令中所含有的地址與自己所保存的校準電路板地址是否一致，如果一致，則延時隨機的一個時間之后，向CAN總線發(fā)送自己的MCU地址，如果不一致，則不響應(yīng)；
步驟307，校準電路板等待所有傳感器板地址值的返回，不管所有傳感器板的地址值是否全部返回，均進入步驟308；
步驟308，校準電路板按照傳感器板的MCU地址大小分配給各個MCU地址序號；
步驟309，校準電路板發(fā)送地址解析過程結(jié)束指令到人機交互顯示板，人機交互顯示板判斷i是否等于N，如果等于，則進入第四步，如果不等于，則進入步驟302。
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