[發(fā)明專利]變電站絕緣子帶電清洗機(jī)器人

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110280902.1
• 申請(qǐng)日: 2011-09-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102430546A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-05-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐術(shù)鋒;孫利強(qiáng);劉江;王彪;陳世慧;郭曉紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 內(nèi)蒙古電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B08B7/00
• 分類號(hào): B08B7/00;B25J5/00;B25J9/02
• 代理公司: 呼和浩特北方科力專利代理有限公司 15100
• 代理人: 呼和

1.一種變電站絕緣子帶電清洗機(jī)器人，其特征在于本機(jī)器人是由移動(dòng)平臺(tái)(1)、三自由度機(jī)械手(2)、末端工具(3)、定位傳感器(4)組成；三自由度機(jī)械手(2)裝在移動(dòng)平臺(tái)(1)上；末端工具(3)裝在三自由度機(jī)械手(2)的頂端；定位傳感器(4)裝在末端工具(3)中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站絕緣子帶電清洗機(jī)器人，其特征在于移動(dòng)平臺(tái)(1)設(shè)在機(jī)器人的底部，由萬(wàn)向腳輪(1-1)和基板(1-2)組成，萬(wàn)向腳輪(1-2)固定于基板(1-2上)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站絕緣子帶電清洗機(jī)器人，其特征在于三自由度機(jī)械手(2)設(shè)在移動(dòng)平臺(tái)(1)上，支架(2-4)固定于基座(1-2)上，第一節(jié)升降臂設(shè)(2-3)設(shè)在支架(2-4)上，第二節(jié)升降臂(2-2)設(shè)在第一節(jié)升降臂設(shè)(2-3)上，第三節(jié)升降臂(2-1)設(shè)在第二節(jié)升降臂設(shè)(2-2)上，二維平面機(jī)構(gòu)底座(2-5)連接在第三節(jié)升降臂(2-1)上，移動(dòng)機(jī)構(gòu)座(2-8)通過(guò)直線導(dǎo)軌(2-6)連接在二維平面機(jī)構(gòu)底座(2-5)上，伸出臂(2-9)通過(guò)直線導(dǎo)軌(2-7)連接在移動(dòng)機(jī)構(gòu)座(2-8)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站絕緣子帶電清洗機(jī)器人，其特征在于末端工具(3)由偏航轉(zhuǎn)軸(3-1)、俯仰轉(zhuǎn)軸(3-2)、弧形導(dǎo)軌(3-3)、通過(guò)氣管(3-4)、槍嘴基體(3-5)及槍嘴(3-6)構(gòu)成；偏航轉(zhuǎn)軸(3-1)裝在三自由度機(jī)械手(2)的伸出臂(2-9)的末端，并可轉(zhuǎn)動(dòng)；俯仰轉(zhuǎn)軸(3-2)與偏航轉(zhuǎn)軸(3-1)交叉連接，并可轉(zhuǎn)動(dòng)；俯仰轉(zhuǎn)軸(3-2)末端通過(guò)弧形導(dǎo)軌(3-3)與槍嘴基體(3-5)連接，槍嘴(3-6)固定于槍嘴基體(3-5)上，通過(guò)氣管(3-4)將所有槍嘴(3-6)連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站絕緣子帶電清洗機(jī)器人，其特征在于定位傳感器(4)由接觸傳感器(4-1)和滑動(dòng)桿(4-2)構(gòu)成，設(shè)在末端工具(3)的槍嘴基體(3-5)內(nèi)，滑動(dòng)桿(4-2)與槍嘴基體(3-5)滑動(dòng)連接，接觸傳感器(4-1)固定于滑動(dòng)桿(4-2)上。