[發明專利]用于車輛中速度控制的積分器飽和的單側檢測和禁用

有效

• 申請號: 201110268929.9
• 申請日: 2011-09-13
• 公開（公告）號: CN102431555A
• 公開（公告）日: 2012-05-02
• 發明（設計）人: R.L.莫里斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/10
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 葛青

1.一種用于控制車輛中的牽引電動機的方法，該車輛具有牽引電動機和比例-積分(PI)控制器，其中所述PI控制器配置為用于確定受命令的阻尼扭矩作為比例扭矩輸出值和牽引電動機的受命令的電動機速度作為積分器扭矩輸出值，所述方法包括：

確定所述積分器扭矩輸出值的方向；

確定當所述比例輸出扭矩值相對于校準的扭矩極限飽和時積分器速度誤差的方向；以及

當所述比例扭矩輸出值已經飽和并且速度誤差的方向處于與積分器扭矩輸出值相同的方向時凍結或者保持所述積分器扭矩輸出值。

2.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

利用與計算積分器扭矩輸出值過程中使用誤差值不同的誤差值來計算比例扭矩輸出值。

3.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

允許所述控制器的積分器在與所述比例控制項的方向相反的方向解飽和。

4.如權利要求1所述的方法，進一步包括：

利用以下的至少之一確定阻尼扭矩和受命令的電動機速度：實際發動機扭矩、電動機阻尼扭矩、期望車軸扭矩、車輪速度、阻尼器扭矩、期望輸入速度和期望離合器速度。

5.如權利要求4所述的方法，其中，所述至少一個值基于以下之一進行確定：施加到加速踏板的力、傳動裝置檔位選擇器的位置、車輛制動系統的狀態和速度控制設定。

6.如權利要求1所述的方法，進一步包括：利用參考參數確定用于牽引電動機的期望運行狀態。

7.一種車輛，包括：

牽引電動機；和

比例-積分(PI)控制器，其確定受命令的阻尼控制扭矩作為比例扭矩輸出值以及確定牽引電動機的受命令的電動機速度控制扭矩作為積分器扭矩輸出值；

其中所述控制器配置用于：

確定積分器扭矩輸出值的方向；

計算當比例扭矩輸出值相對于校準的扭矩極限已經飽和時積分速度誤差的方向；和

當比例扭矩輸出值已經相對于極限飽和并且速度誤差的方向處于與積分器扭矩輸出值相同的方向時凍結或者保持積分器扭矩輸出值。

8.如權利要求7所述的車輛，包括一對牽引電動機，其中控制器配置為確定分別用于所述一對牽引電動機每一個的受命令的阻尼控制扭矩和受命令的電動機速度控制，以分別作為一對比例輸出值和一對積分器扭矩輸出值。

9.如權利要求7所述的車輛，其中，所述PI控制器配置用于利用與在計算積分器扭矩輸出值過程中使用誤差值不同的誤差值來計算比例扭矩輸出值。

10.如權利要求7所述的車輛，其中，所述PI控制器配置用于允許所述積分器在與所述比例控制項的方向相反的方向上解飽和。