[發(fā)明專(zhuān)利]一種利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110242894.1
• 申請(qǐng)日: 2011-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102320228A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋慧新;賈川;陳宇;侯友山;肖潔;趙寧;曹宇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)北方車(chē)輛研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B60G17/04
• 分類(lèi)號(hào): B60G17/04
• 代理公司: 北京安博達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11271
• 代理人: 徐國(guó)文

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及液壓與控制的方法，具體地講涉及車(chē)姿調(diào)節(jié)控制的方法。

背景技術(shù)

車(chē)輛的姿態(tài)或高度調(diào)節(jié)在工程車(chē)輛、越野車(chē)輛、高級(jí)轎車(chē)、軍用車(chē)輛中有較廣泛的應(yīng)用。目前車(chē)輛的姿態(tài)調(diào)節(jié)，一般均是通過(guò)測(cè)量車(chē)高傳感器的位移信號(hào)，計(jì)算車(chē)輛當(dāng)前位移信號(hào)與命令值的差值，通過(guò)控制液壓或氣動(dòng)閥件動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)對(duì)油缸或氣缸的充放油或充放氣來(lái)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛高度的調(diào)節(jié)。通過(guò)調(diào)節(jié)車(chē)高，從而可以最大限度地提高車(chē)輛適應(yīng)路況的能力，可以提高車(chē)輛的越野通過(guò)能力、鍘坡行駛的能力。在良好路面上行駛時(shí)，降低車(chē)體高度，提高車(chē)輛的行駛穩(wěn)定性；在惡劣路面上行駛時(shí)，增加車(chē)體高度，提高車(chē)輛的通過(guò)性，從而提高越野能力，如附圖1、附圖2所示。

但是對(duì)于車(chē)高調(diào)節(jié)技術(shù)，往往會(huì)由于控制方法不當(dāng)，而造成輪載負(fù)荷不均的問(wèn)題，從而對(duì)懸架部件、輪胎的使用壽命造成不利影響。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的方法，具體涉及一種通過(guò)對(duì)比例節(jié)流閥對(duì)前后橋油缸上腔油液的回油速度進(jìn)行節(jié)流調(diào)節(jié)，通過(guò)控制算法，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)比例節(jié)流閥的電流，控制車(chē)體緩慢下降，并且使車(chē)體下降的速度基本恒定，利用裝在油缸內(nèi)部或外部的直線位移傳感器或與懸架相關(guān)聯(lián)的角位移傳感器測(cè)量車(chē)體高度的變化信息，從而利用位置閉環(huán)實(shí)現(xiàn)車(chē)高的調(diào)節(jié)。重要的是通過(guò)緩慢下降進(jìn)行車(chē)高調(diào)節(jié)，解決以往由于車(chē)姿調(diào)節(jié)而帶來(lái)的車(chē)輪載荷分配不合理的問(wèn)題。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)方案如下：

本發(fā)明提供的利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的方法包括以下步驟：

1)向車(chē)姿調(diào)節(jié)控制器發(fā)出車(chē)姿調(diào)節(jié)指令，將當(dāng)前車(chē)高與目標(biāo)車(chē)高進(jìn)行對(duì)比分析；

2)根據(jù)步驟1)的分析結(jié)果，判斷是否進(jìn)行車(chē)高調(diào)節(jié)；

3)如果當(dāng)前車(chē)高大于目標(biāo)車(chē)高，并且差值超過(guò)一定值，則進(jìn)行車(chē)高的調(diào)節(jié)；

如果當(dāng)前車(chē)高小于目標(biāo)車(chē)高，并且差超過(guò)一定值，則進(jìn)行車(chē)高的調(diào)節(jié)，此時(shí)先進(jìn)行上升控制調(diào)節(jié)，再進(jìn)行下降控制調(diào)節(jié)；

4)如果當(dāng)前車(chē)高大于目標(biāo)車(chē)高，但差值不大于一定值，則不進(jìn)行車(chē)高調(diào)節(jié)；

如果當(dāng)前車(chē)高小于目標(biāo)車(chē)高，但差值不大于一定值，則不進(jìn)行車(chē)高調(diào)節(jié)；

如果當(dāng)前車(chē)高等于目標(biāo)車(chē)高，則不進(jìn)行車(chē)高調(diào)節(jié)。

本發(fā)明提供的利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的優(yōu)選技術(shù)方案中，所述步驟3)所述下降的控制調(diào)節(jié)為在下降的過(guò)程中包括對(duì)比例節(jié)流閥進(jìn)行控制。

本發(fā)明提供的利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的再一優(yōu)選技術(shù)方案中，所述步驟2)的所述車(chē)高調(diào)節(jié)為直接進(jìn)行下降控制調(diào)節(jié)，由液壓泵(13)供油，兩位兩通換向閥(11)換向，系統(tǒng)建立壓力；調(diào)節(jié)前后橋四個(gè)油缸，三位四通換向閥(3、4)的電磁鐵SV2和SV4通電，高壓油P進(jìn)入液控單向閥(2、5、10、14)控制端，液控單向閥開(kāi)鎖；前橋液壓缸(1、15)上腔油液依次流經(jīng)液控單向閥(2、14)、換向閥(3)和比例節(jié)流閥(16)流回油箱；而后橋液壓缸(6、9)上腔油液則依次流經(jīng)液控單向閥(5、10)、換向閥(4)和比例節(jié)流閥(7)流回至油箱。

本發(fā)明提供的利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的第三優(yōu)選技術(shù)方案中，所述步驟3)所述上升控制調(diào)節(jié)如下：

由液壓泵(13)供油，兩位兩通換向閥(11)換向，系統(tǒng)建立壓力；調(diào)節(jié)前后橋四個(gè)油缸，三位四通換向閥(3、4)的電磁鐵SV1和SV3通電，高壓油P進(jìn)入液控單向閥(2、5、10、14)充油端，各油缸充油；節(jié)流閥(8、17)分別調(diào)節(jié)前后橋油缸充油速度，實(shí)現(xiàn)前后平穩(wěn)上升；當(dāng)各油缸充油速度升至設(shè)定位移值時(shí)，隨即停止上升；開(kāi)始執(zhí)行下降調(diào)節(jié)。

本發(fā)明提供的利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的第四優(yōu)選技術(shù)方案中，所述比例節(jié)流閥控制包括以下步驟：

A)所述車(chē)姿調(diào)節(jié)控制器對(duì)單位時(shí)間間隔的車(chē)體下降位移采樣，得到下降速度，計(jì)算速度差值，如用常開(kāi)型比例節(jié)流閥，則速度差值為當(dāng)前速度減去目標(biāo)速度得到的差值；若用常閉型比例節(jié)流閥，則速度差值為目標(biāo)速度減去當(dāng)前速度得到的差值；

b)用PID算法計(jì)算所述比例節(jié)流閥的控制量；該控制量為PWM控制的占空比，占空比越大，則比例節(jié)流閥的電流越大；占空比越小，則比例節(jié)流閥的電流越??；從而調(diào)節(jié)比例節(jié)流閥的節(jié)流效果，使車(chē)體下降的速度基本恒定。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的一種利用下降過(guò)程進(jìn)行車(chē)姿調(diào)節(jié)的方法具以下有益效果是：