[發明專利]可重構的模塊化機器人

無效

• 申請號: 201110237418.0
• 申請日: 2011-08-18
• 公開（公告）號: CN102381378A
• 公開（公告）日: 2012-03-21
• 發明（設計）人: 曹燕軍;葛為民;魏璇
• 申請（專利權）人: 天津理工大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 天津佳盟知識產權代理有限公司 12002
• 代理人: 侯力

1.一種可重構的模塊化機器人，其特征在于該模塊化機器人由至少兩個可以獨立運動的重構模塊通過模塊上設置的模塊組合連接外圈孔或模塊組合連接內圈孔或模塊組合連接全孔連接組合構成；

所述的重構模塊包括一個U型外架，一個U型內架，一個舵機架、一個內架連軸件和一個舵機；U型外架的一側具有與舵機架連接的一組外架螺栓孔，一個定位孔及一組模塊組合連接外圈孔，另一側具有與安裝在內架連軸件上軸承相配合的外架軸承孔，及一組模塊組合連接外圈孔，U型外架的底側設置有一組模塊組合連接外圈孔和模塊組合連接內圈孔，模塊組合連接外圈孔和模塊組合連接內圈孔共同構成模塊組合連接全孔，這三種孔統稱為模塊組合連接孔；U型內架的與U型外架具有外架螺栓孔面配合的一側具有與安裝在舵機架上的軸承相配合的內架軸承孔，另一側具有與外架軸承孔同軸的用來穿過內架連軸件軸臺的連軸件配合孔及與連軸件固定連接的一組內架螺栓孔，U型內架在底側具有一組模塊組合連接全孔；舵機架的一側為三個呈階梯狀軸臺，外端軸臺小于里側的軸臺，最外端軸臺插入U型外架的定位孔，用于裝配時的定位，中間的軸臺用于安裝與U型內架軸承孔配合的軸承，里側的軸臺用于軸承的軸向定位，舵機架的中間軸臺上設有一組與U型外架上的外架螺栓孔對應的舵機架螺栓孔，舵機架和U型外架通過螺栓固定連接在一起，舵機架的內側為夾板狀舵機固定架，舵機固定架內固定安裝舵機；內架連軸件整體為三個呈階梯狀的軸臺，內架連軸件的伸出端為舵機軸軸套，內側為花鍵孔，用于與舵機輸出軸上的花鍵配合，里側軸臺插入U型內架的配合孔中，中間軸臺用于安裝與U型外架軸承孔配合的軸承，外側軸臺用于軸承的軸向定位，內架連軸件外側軸臺具有一組與U型內架螺栓孔對應的連軸件螺栓孔，用于與U型內架螺栓連接，內架連軸件外側軸臺的外側面同時設有一組模塊組合連接內圈孔。

2.根據權利要求1所述的可重構的模塊化機器人，其特征在于所述的重構模塊上的模塊組合連接外圈孔和模塊組合連接內圈孔每組為4個孔，模塊組合連接全孔每組為8個孔。