[發(fā)明專利]一種非互動(dòng)的無線圖像傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法

無效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110222322.7
• 申請(qǐng)日: 2011-08-04
• 公開（公告）號(hào): CN102355725A
• 公開（公告）日: 2012-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉云浩;何源;李向陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 無錫儒安科技有限公司
• 主分類號(hào): H04W64/00
• 分類號(hào): H04W64/00;H04W84/18
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務(wù)所 11337
• 代理人: 李賀香

1.一種非互動(dòng)的無線圖像傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)經(jīng)過無線圖像傳感器網(wǎng)絡(luò)部署區(qū)域，在若干選定的信標(biāo)點(diǎn)位置停下，將其當(dāng)前坐標(biāo)以信標(biāo)的方式廣播出去；

S02：周圍的圖像傳感器節(jié)點(diǎn)收到信標(biāo)后立即成像；

S03：當(dāng)一個(gè)圖像傳感器節(jié)點(diǎn)累積足夠的圖像后，結(jié)合與圖像對(duì)應(yīng)的移動(dòng)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)，計(jì)算圖像傳感器節(jié)點(diǎn)自己的坐標(biāo)和朝向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1任一所述的非互動(dòng)的無線圖像傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方法，其特征在于，當(dāng)所述的圖像傳感器節(jié)點(diǎn)及其FOV都在同一個(gè)平面上時(shí)，所述足夠的圖像至少包括對(duì)應(yīng)3個(gè)不共線的信標(biāo)點(diǎn)P、Q、R的圖像，圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的坐標(biāo)及朝向通過如下方法計(jì)算得到：

S11：根據(jù)如下公式計(jì)算信標(biāo)點(diǎn)P到Q的角距離∠α、R到P的角距離∠β：

∠α=tan-1(|OQ′|f)+tan-1(|OP′|f)]]>

∠β=tan-1(|OR′|f)+tan-1(|OP′|f)]]>

S12：將如下兩個(gè)公式聯(lián)立，代入步驟S11中得到的兩個(gè)角距離，計(jì)算圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的坐標(biāo)：

SP→|SP|ei∠α=SQ→|SQ|]]>

SR→|SR|ei∠β=SP→|SP|;]]>

S13：根據(jù)如下公式并利用得到的圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的坐標(biāo)計(jì)算圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的朝向向量

OS→|OS|=SP→|SP|ei∠P′SO]]>

其中∠P′SO=tan-1(|OP′|f);]]>

式中：P′、Q′、R′是與信標(biāo)點(diǎn)P、Q、R對(duì)應(yīng)的在圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的像屏上的像點(diǎn)；O為圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的焦點(diǎn)，f為圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S的焦距；|OQ′|、|OP′|、|OR′|分別為焦點(diǎn)O到像點(diǎn)Q′、P′、R′的距離，能夠通過直接測(cè)量得到；分別為圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S至信標(biāo)點(diǎn)P、Q、R的向量，|SP|、|SQ|、|SR|分別為圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S到信標(biāo)點(diǎn)P、Q、R的距離，e^i∠α、e^i∠β為角度向量，其中，e為自然對(duì)數(shù)的底數(shù)，i為x軸方向的單位向量，|OS|為圖像傳感器節(jié)點(diǎn)S到焦點(diǎn)O的距離。