[發明專利]應用后傾角與外傾角改變量測量車輛最大轉向角的方法和系統

有效

• 申請號: 201110220515.9
• 申請日: 2011-08-03
• 公開（公告）號: CN102384728A
• 公開（公告）日: 2012-03-21
• 發明（設計）人: 蔣新華;黃景中;劉峰;唐顯峰
• 申請（專利權）人: 桂林博達汽車科技有限公司
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26;G01M17/013
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種計算車輛最大轉向角的方法，其特征在于：

測量前輪后傾角CASTER和前輪外傾角的改變量CL，用所述前輪外傾角的改變量CL除以所述前輪后傾角CASTER得到最大轉向常數，通過公式ASIN（最大轉向常數）對所述最大轉向常數進行反正弦計算，得到車輛的最大轉向角。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：所述測量前輪后傾角CASTER具體為：

左轉左輪時，讀取并記錄左輪外傾角1、左輪前束1、右輪外傾角1、右輪前束1的值；右轉右輪時，讀取并記錄左輪外傾角2、左輪前束2、右輪外傾角2、右輪前束2的值；將所測的值代入下式：

左后傾角常數KL?=?1/SIN（左輪前束2?-?左輪前束1）；

右后傾角常數KR?=?1/SIN（右輪前束2?-?右輪前束1）；

左后傾角CASTER_L?=?（左輪外傾角1?-?左輪外傾角2）x?KL；

右后傾角CASTER_R?=?（右輪外傾角1?-?右輪外傾角2）x?KR；

計算得出左后傾角CASTER_L和右后傾角CASTER_R的值。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于：所述左轉左輪的轉角為20o，所述右轉右輪的轉角為20o；左轉向前展角TOOT_L=左輪前束2；右轉向前展角TOOT_R?=右輪前束1。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于：所述得到車輛的最大轉向角具體為：

測量前輪的主銷內傾角；在轉到預定轉角時，用水平傾斜儀量出左輪水平角1或左輪外傾角1，右輪水平角1或右外傾輪角1，左輪前束1，右輪前束1的值；

向左轉到最大轉向角時，用水平傾斜儀量出左輪水平角2或左輪外傾角2，右輪水平角2或右外傾輪角2，左輪前束2，右輪前束2的值；

向右轉到最大轉向角時，用水平傾斜儀量出其左輪水平角3或左輪外傾角3，右輪水平角3或右外傾輪角3，左輪前束3，右輪前束3的值；

計算下式：

左轉左輪最大轉向常數SLL?=?（左輪外傾角2?-?左輪外傾角1）/?CASTER_L；

左轉右輪最大轉向常數SLR?=?（右輪外傾角2?-?右輪外傾角1）/?CASTER_R；

右轉右輪最大轉向常數SRR?=?（右輪外傾角3?-?右輪外傾角1）/?CASTER_R；

右轉左輪最大轉向常數SRL?=?（左輪外傾角3?-?左輪外傾角1）/?CASTER_L；

左轉左輪最大轉向MAX_SLL?=?ASIN（SLL）；

左轉右輪最大轉向MAX_SLR?=?ASIN（SLR）；

右轉右輪最大轉向?MAX_SRR?=?ASIN（SRR）；

右轉左輪最大轉向MAX_SRL?=?ASIN（SRL）；

計算得出最大轉向角的值。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于：將攝像機安放在前輪，光源安放在后輪，所述攝像機為多片光學鏡片的攝像機，所述多片光學鏡片相互以預定的夾角安裝于攝像機上，在攝像機時轉動時，靜止不動的攝像目標可經過所述多片光學鏡片形成一個或多個投影成像于此攝像機內。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于：所述攝像機上裝三個鏡片，互成-20o（21），0o（22），+20o（23）角；攝像機正對不動的測量目標（25）時，其成像經過0o鏡片（22）投影于成像接收面（24）；

在攝像機左轉20o時,?-20o鏡片（21）將被轉到正對不動的測量目標（25）；在攝像機右轉20o時，?+20o鏡片（23）將被轉到正對不動的測量目標（25）。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于：

通過車輛轉向輪前束改變時帶動外傾角及內傾角的改變，判斷在所述成像接收面（24）上收到的映像為哪一個鏡片的投影。

8.如權利要求7所述的方法，其特征在于：所述判斷在所述成像接收面（24）上收到的映像為哪一個鏡片的投影具體為：

前輪左轉時右輪前束增加，外傾角減少及內傾角增加；前輪右轉時左輪前束增加，外傾角減少及內傾角增加；如果測量的前束不增反減則表示此前束是經由-20o鏡片（21）投影；前輪左轉時左輪前束減少，外傾角增加及內傾角減少；前輪右轉時右輪前束減少，外傾角增加及內傾角減少；如果測量的前束不減反增則表示此前束是經由+20o鏡片（23）投影。