[發明專利]一種混凝土泵車臂架變形量的補償方法

有效

• 申請號: 201110204297.X
• 申請日: 2011-07-21
• 公開（公告）號: CN102345390A
• 公開（公告）日: 2012-02-08
• 發明（設計）人: 楊力夫;羅衍領;胡傳正;魏彬;于立娟;邱艷峰
• 申請（專利權）人: 徐工集團工程機械股份有限公司江蘇徐州工程機械研究院
• 主分類號: E04G21/02
• 分類號: E04G21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種混凝土泵車臂架變形量的補償方法，其特征在于采用終端實時補償，其具體步驟是：

先將澆筑空間按高度分層，即將澆筑空間劃分成一系列的平面澆筑層；在某一平面澆筑層內，澆筑口的坐標用柱面坐標(????????????????????????????????????????????????)；在同一澆筑層面、同一幅度，不因吊臂的回轉角度的變化，而改變臂架的變形量，在臂架正向包絡狀態，變形量只和澆注口到回轉中心的距離有關，因此測量實際變形的數據點就大量壓縮，每一個層面只需要測量一條直線，即從最小幅度到最大幅度一條直線上的若干點上的變形量，在高度上按照一定的間隔畫出相應直線，就形成了一個垂直立面，以泵車回轉中心線為軸360度旋轉，形成一個立體的錐體空間，這個空間就是泵車可到達的作業空間，在這個空間節點上的任何一點的變形量都可以得到，實際測量的是各節臂架的位置角度和澆注口的坐標值，利用角度和臂長計算出的澆注口坐標值與對應節點的實際測量值比較，得出差值，從而建立變形量數據庫，以備調用；

根據各傾角傳感器反饋的角度調用相應的軌跡規劃程序，得到相應的澆筑軌跡方程，將澆筑軌跡離散化為一系列的點，得到相應點澆筑口坐標()；?

通過測試測量出軌跡離散后澆筑口坐標()?轉化為柱面坐標?()后的臂架變形量()，建立臂架變形的數據表，其中為臂架相對于轉臺中心水平方向的變形量，為臂架垂直方向的變形量；

根據臂架澆筑口的坐標()調用臂架變形數據表中相應的變形量，然后對原澆筑點進行補償得到新的實際澆筑點坐標()；

再根據新的澆筑點坐標()調用關節變量反解程序求出相應的關節變量()，其中為回轉角度，為一臂角度，為二臂角度，為三臂角度，為四臂角度，為五臂角度；

根據關節變量()調用控制程序控制澆筑口運動到相應的澆筑點。

2.根據權利要求1所述的一種混凝土泵車臂架變形量的補償方法，其特征在于所述的臂架變形量()采用插補算法進行計算。