[發(fā)明專利]一種機(jī)器人聲源定位方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201110195862.0
• 申請(qǐng)日: 2011-07-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102411138A
• 公開(kāi)（公告）日: 2012-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉宏;沈苗;李曉飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京大學(xué)
• 主分類號(hào): G01S5/30
• 分類號(hào): G01S5/30
• 代理公司: 北京君尚知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11200
• 代理人: 余長(zhǎng)江

1.一種機(jī)器人聲源定位方法，包括如下步驟：

1)機(jī)器人采用至少一對(duì)麥克風(fēng)采集聲源信號(hào)，并將信號(hào)轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)后存儲(chǔ)；

2)對(duì)存儲(chǔ)的數(shù)字信號(hào)進(jìn)行聲源定位計(jì)算：

a)對(duì)每個(gè)麥克風(fēng)采集到的數(shù)據(jù)信號(hào)進(jìn)行傅里葉變換，將信號(hào)從時(shí)域變換到頻域：

S(ω)=Σm=1Nx[n]exp(-jwn)]]>

其中，x[n]為時(shí)間域的信號(hào)，ω為頻率變量，j表示復(fù)數(shù)虛部的一個(gè)單位，m表示從1到n的變量，S(ω)為經(jīng)過(guò)傅里葉變換后得到的頻率域的信號(hào)；

b)計(jì)算麥克風(fēng)所在空間環(huán)境信噪比，根據(jù)信噪比確定信噪比參數(shù)ρ，0≤ρ≤1；

c)對(duì)麥克風(fēng)對(duì)的頻率域信號(hào)進(jìn)行加權(quán)互相關(guān)運(yùn)算：

Rx1x2′=Wn*(ω)S(ω1)S(ω2)*]]>

其中，為加權(quán)函數(shù)：

Wn*(ω)=1|φ12(ω)|ρ]]>

其中，φ₁₂(ω)是互功率譜密度函數(shù)；

d)對(duì)互相關(guān)運(yùn)算的結(jié)果進(jìn)行傅里葉逆變換，從頻域變換到時(shí)域：

R′[n]=12π∫-ππR′(ω)ejωndω;]]>

e)搜索R′[n]的最大值，找出最大值的位置，獲得聲源到所述麥克風(fēng)對(duì)的時(shí)間差D；

f)根據(jù)時(shí)間差D與麥克風(fēng)對(duì)中兩麥克風(fēng)之間的距離D1，計(jì)算聲源相對(duì)于麥克風(fēng)對(duì)的位置。