[發明專利]用于具有較高機器速度的運土系統的改進的等級控制

有效

• 申請號: 201110182324.8
• 申請日: 2011-06-30
• 公開（公告）號: CN102312452A
• 公開（公告）日: 2012-01-11
• 發明（設計）人: F·B·道格拉斯
• 申請（專利權）人: 卡特彼勒特林布爾控制技術有限責任公司
• 主分類號: E02F3/76
• 分類號: E02F3/76;E02F3/84;E02F3/815
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 葉勇

1.一種運土系統，包括：

推土機，其具有車架和切割刀片，所述切割刀片由自所述車架延伸的刀片支架支撐，所述刀片支架包括用于關于所述車架提升和降低所述刀片的一對液壓汽缸以及用于控制所述切割刀片的橫向傾斜的刀片傾斜汽缸；

一對GPS接收機，其安裝在所述推土機的所述切割刀片上以接收GPS信號，

第一回轉傳感器，其用于感測所述車架繞大致橫向于所述推土機并且經過所述推土機的重心的軸線的轉動，

第二回轉傳感器，其用于感測所述車架繞大致縱向于所述推土機并且經過所述推土機的重心的軸線的轉動，以及

控制器，其響應于所述一對GPS接收機以及所述第一和第二回轉傳感器，以控制所述液壓汽缸的操作，并從而控制所述切割刀片的位置，所述控制器以基于所述GPS接收機的輸出的反復計算和基于所述第一和第二回轉傳感器的輸出對所述反復計算的低等待時間的前饋校正，來監控所述切割刀片的位置。

2.如權利要求1所述的運土系統，其中所述控制器基于所述第一和第二回轉傳感器的輸出而確定所述切割刀片位置的快速改變，并且其中所述控制器基于所述GPS接收機的輸出而周期性地更新所述切割刀片的實際位置。

3.如權利要求1所述的運土系統，進一步包括加速計，其被安裝在所述車架上以確定所述車架的垂直移動，所述加速計向所述控制器提供垂直加速度輸出，由此所述控制器可以確定所述車架位置的快速改變，該快速改變可以基于所述加速計的輸出被傳遞到所述切割刀片，所述控制器以基于所述GPS接收機的輸出的反復計算和基于所述第一和第二回轉傳感器以及所述加速計的輸出對所述反復計算的低等待時間的前饋校正，來監控所述切割刀片的位置。

4.如權利要求3所述的運土系統，其中所述控制器響應于所述GPS接收機，以確定所述推土機的走向，所述系統進一步包括第三回轉傳感器，該第三回轉傳感器用于感測所述車架繞經過所述推土機的所述重心的大致垂直的軸線的轉動，所述大致垂直的軸線和與所述推土機大致橫向的所述軸線以及與所述推土機大致縱向的所述軸線垂直，所述控制器以基于所述GPS接收機的輸出的反復計算和基于所述第三回轉傳感器的輸出對所述反復計算的低等待時間的前饋校正，來監控所述推土機的走向。

5.一種運土系統，包括：

運土機器，其具有車架和由自所述車架延伸的刀片支架支撐的切割刀片，所述刀片支架包括用于關于所述車架提升和降低所述刀片的一對液壓汽缸以及用于控制所述切割刀片的橫向傾斜的刀片傾斜汽缸，

回轉傳感器系統，其用于感測所述車架繞經過所述機器的重心的大致正交的三個軸線的轉動，以及

控制器，其響應于所述GPS接收機以及所述回轉儀位置傳感器以檢測所述切割刀片的位置改變并控制所述汽缸的操作，并從而控制所述切割刀片的位置，基于所述GPS接收機的輸出的反復計算通過基于所述回轉傳感器系統的輸出的低等待時間的前饋校正信號而被校正。

6.如權利要求5所述的運土系統，其中所述控制器基于所述GPS接收機的輸出而周期性地更新所述切割刀片的實際位置。

7.如權利要求6所述的運土系統，其中所述控制器在基于所述GPS接收機的輸出對所述切割刀片的位置進行的相繼的確定之間，基于所述回轉儀系統的輸出，多次確定所述切割刀片的位置。

8.如權利要求5所述的運土系統，其中所述控制器響應于所述GPS接收機以確定所述推土機的走向，所述回轉儀系統感測所述車架繞經過所述推土機的所述重心的大致垂直的軸線的轉動，所述控制器以基于所述GPS接收機的輸出的反復計算和基于所述回轉儀系統的輸出對所述反復計算的低等待時間的前饋校正來監控所述推土機的走向。

9.如權利要求5所述的運土系統，進一步包括安裝在所述車架上的加速計，其用于確定所述車架的垂直移動，所述加速計向所述控制器提供垂直加速度輸出，由此所述控制器可以確定所述車架位置的快速改變，該快速改變可以基于所述加速計的輸出被傳遞到所述切割刀片，所述控制器以基于所述GPS接收機的輸出的反復計算和基于所述回轉儀系統以及所述加速計的輸出對所述反復計算的低等待時間的前饋校正，來監控所述切割刀片的位置。