[發(fā)明專利]一種中低速磁浮列車懸浮控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201110179176.4
• 申請日: 2011-06-29
• 公開（公告）號(hào): CN102303544A
• 公開（公告）日: 2012-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐俊起;榮立軍;吳小東;袁建軍;高定剛;江浩;瞿濤;吉文
• 申請（專利權(quán)）人: 上海磁浮交通發(fā)展有限公司;上海磁浮交通工程技術(shù)研究中心
• 主分類號(hào): B60L13/06
• 分類號(hào): B60L13/06;H02N15/00
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31249
• 代理人: 張靜潔;徐雯瓊

1.一種中低速磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，該方法包含以下步驟：

步驟1?懸浮控制器在磁浮列車處于不同負(fù)載情況下獲取定參數(shù)PID懸浮控制參數(shù)；

步驟2?懸浮控制器獲取壓力測量裝置（6）實(shí)時(shí)監(jiān)測的負(fù)載壓力值信號(hào)；

步驟3?懸浮控制器根據(jù)壓力測量裝置（6）監(jiān)測的懸浮點(diǎn)的負(fù)載變化改變懸浮控制參數(shù)；

步驟4?懸浮控制器根據(jù)實(shí)時(shí)改變的懸浮控制參數(shù)進(jìn)行懸浮控制，并跳轉(zhuǎn)到步驟2。

2.如權(quán)利要求1所述的中低速磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述的步驟1還包含以下步驟：

步驟1.1?對磁浮列車的負(fù)載情況進(jìn)行分級，記錄各級負(fù)載情況下的平均負(fù)載值，分為????????????????????????????????????????????????、、……，共n種負(fù)載情況；

步驟1.2?計(jì)算出磁浮列車在各級負(fù)載情況下的懸浮控制參數(shù)（、、）；

其中，為懸浮間隙控制參數(shù)，為懸浮間隙積分控制參數(shù)，為懸浮間隙微分控制參數(shù)；

步驟1.3?通過進(jìn)行若干次懸浮實(shí)驗(yàn)，校正懸浮控制參數(shù)，逐漸逼近最優(yōu)控制性能，最終獲得若干組不同的最優(yōu)控制參數(shù)組，該若干組最優(yōu)控制參數(shù)組與所述的n種負(fù)載情況相對應(yīng)。

3.如權(quán)利要求1所述的中低速磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述的步驟2中，每個(gè)所述的空氣彈簧（1）底部都設(shè)有所述的壓力測量裝置（6）。

4.如權(quán)利要求1所述的中低速磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述的步驟2還包含以下步驟：

步驟2.1?壓力測量裝置（6）實(shí)時(shí)監(jiān)測的壓力信號(hào)輸出至懸浮傳感器（7）；

步驟2.2?懸浮傳感器（7）對壓力信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換并傳輸至懸浮控制器；

步驟2.3?懸浮控制器判斷壓力信號(hào)是否完成模數(shù)轉(zhuǎn)換，若是，則跳轉(zhuǎn)到步驟3，若否，則跳轉(zhuǎn)到步驟2.2。

5.如權(quán)利要求1所述的中低速磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述的步驟3還包含以下步驟：

步驟3.1?懸浮控制器讀取監(jiān)測采樣信號(hào)；

步驟3.2?懸浮控制器取出采樣信號(hào)中的懸浮點(diǎn)負(fù)載值；

步驟3.3?懸浮控制器判斷是否滿足，若是，則跳轉(zhuǎn)到步驟3.6，若否，則跳轉(zhuǎn)到步驟3.4；

步驟3.4?懸浮控制器判斷是否滿足，若是，則跳轉(zhuǎn)到步驟3.7，若否，即，則跳轉(zhuǎn)到步驟3.5；

步驟3.5?懸浮控制器執(zhí)行負(fù)載情況下的PID參數(shù)，并跳轉(zhuǎn)到步驟4；

步驟3.6?懸浮控制器執(zhí)行負(fù)載情況下的PID參數(shù)，，并跳轉(zhuǎn)到步驟4；

步驟3.7?懸浮控制器執(zhí)行負(fù)載情況下的PID參數(shù)，并跳轉(zhuǎn)到步驟4。

6.如權(quán)利要求2所述的中低速磁浮列車懸浮控制方法，其特征在于，所述的步驟1.3中的懸浮實(shí)驗(yàn)還包含以下步驟：

步驟1.3.1?根據(jù)步驟1.2計(jì)算得到的和值，設(shè)定懸浮控制器的輸出電流給定值為，式中，?s為懸浮間隙，為設(shè)定的懸浮間隙，為在設(shè)定的懸浮間隙下根據(jù)重力和電磁力平衡原理計(jì)算得出的電流值；

步驟1.3.2?測量懸浮間隙值，并觀察懸浮系統(tǒng)狀態(tài)，如懸浮間隙波動(dòng)、車軌振動(dòng)等情況；

步驟1.3.3?增大或減小和值，判斷懸浮是否間隙波動(dòng)較小，車輛與軌道無共振，動(dòng)態(tài)性能包括調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量符合要求，若是，則跳轉(zhuǎn)到步驟1.3.4，若否，則跳轉(zhuǎn)到步驟1.3.1；

步驟1.3.4?令，需要經(jīng)過多次嘗試設(shè)定，判斷條件是懸浮間隙能夠穩(wěn)定在附近，并且懸浮間隙波動(dòng)較小，車輛與軌道無共振，此時(shí)的、和值認(rèn)為最優(yōu)。