[發明專利]一種用于腹腔鏡手術牽拉的磁性機械臂

有效

• 申請號: 201110089915.0
• 申請日: 2011-04-11
• 公開（公告）號: CN102188286A
• 公開（公告）日: 2011-09-21
• 發明（設計）人: 呂毅;黃石;付宜利;繆驥;董鼎輝
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00
• 代理公司: 西安智大知識產權代理事務所 61215
• 代理人: 賈玉健

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域，具體涉及一種用于腹腔鏡手術牽拉的磁性機械臂。

背景技術

微創外科技術是當今外科領域發展的重要趨勢，其原則是以微小侵襲的方法來達到手術治療目的，目前，腹腔鏡裝置技術在膽囊切除術以及闌尾切除術等手術中已經成為首選的術式，但是采用這種裝置在腹腔鏡手術中一般需要3-4個戳口，分別放置照明/攝像器械、牽引器械以及主操作器械，基于患者對傷口美容的更高要求和醫生追求減少腹壁戳口并發癥目的，有學者提出，利用針線裝置穿過目標組織，打結固定，再將其穿出腹壁在腹壁外提吊牽拉，但使用這種裝置的牽引方向無法調節，只能向一個方向牽拉，且對腹壁仍造成損傷；也有使用2～3mm微孔牽引器械通過小戳口進入腹腔，但這種方法僅僅是縮小了創傷，本質上與傳統方法沒有差別。

發明內容

為了克服上述現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種用于腹腔鏡手術牽拉的磁性機械臂，該機械臂通過移動腹壁外電磁鐵控制牽引方向并且還控制微電機運轉，以此調節磁性機械臂的長度來改變牽引力的大小，減少了腹壁戳口，同時能更方便的調節牽引力及牽引方向。

為了達到上述目的，本發明所采用的技術方案是：

一種用于腹腔鏡手術牽拉的磁性機械臂，包括腹壁外電磁鐵1，另外還包括與腹壁外電磁鐵1相適配的腹壁內磁性機械臂2和永磁砣夾，腹壁內磁性機械臂2包括管狀結構的外套管4，外套管4的后端設置有釹鐵硼永磁鐵3，沿該外套管4的管向，外套管4的內部固定有螺母11，外套管4的內部布置有貫穿伸出其前端的內套管5，內套管5的前端設置有套管電磁鐵6，而在內套管內部設置有和套管電磁鐵6相固定連接的微電機9，貫穿伸出螺母11并與螺母11相適配的螺旋桿10和微電機9的旋轉傳動部件相連接，所述的永磁砣夾為夾持釹鐵硼永磁鐵7的無磁鈦合金鉗夾8構成。

進行腹腔鏡手術時，通過已有戳口將腹壁內磁性機械臂2和永磁砣夾放置進入腹腔，通過電磁鐵吸引固定腹壁內磁性機械臂2，再將永磁砣夾在目標組織上夾好，通電使腹壁內磁性機械臂2內的套管電磁鐵6產生磁力，吸引連接永磁砣夾；通過移動腹壁外電磁鐵1控制牽引方向；通過控制微電機9運轉，調節腹壁內磁性機械臂2的長度來改變牽引力的大小，以此調節腹壁內磁性機械臂2的長度來改變牽引力的大小，由此減少了腹壁戳口，同時能更方便的調節牽引力及牽引方向。

附圖說明

圖1是本發明的結構示意圖，其中圖1(a)為腹壁外電磁鐵結構示意圖，圖1(b)為腹壁內磁性機械臂連接示意圖，圖1(c)為永磁砣夾結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明作更詳細的說明。

如圖1所示，用于腹腔鏡手術牽拉的磁性機械臂，包括腹壁外電磁鐵1，另外還包括與腹壁外電磁鐵1相適配的腹壁內磁性機械臂2和永磁砣夾，腹壁內磁性機械臂2包括管狀結構的外套管4，外套管4的后端設置有釹鐵硼永磁鐵3，沿該外套管4的管向，外套管4的內部固定有螺母11，外套管4的內部布置有貫穿伸出其前端的內套管5，內套管5的前端設置有套管電磁鐵6，而在內套管內部設置有和套管電磁鐵6相固定連接的微電機9，貫穿伸出螺母11并與螺母11相適配的螺旋桿10和微電機9的旋轉傳動部件相連接，所述的永磁砣夾為夾持釹鐵硼永磁鐵7的無磁鈦合金鉗夾8構成。

本發明的工作原理是：在腹腔鏡手術中，使用腹腔鏡器械將腹壁內磁性機械臂2和永磁砣夾7通過已有戳口進入腹腔，調節腹壁外電磁鐵1磁力大小，將腹壁內磁性機械臂2吸引固定于腹壁上，另外使用腹腔鏡操作器械將永磁砣夾7夾住目標組織，控制電源使磁性機械臂2前端的電磁鐵6與永磁砣夾7吸引連接，移動腹壁外電磁鐵1改變腹壁內磁性機械臂2的位置，達到滿意的牽引方向，保持牽引方向不變控制微電機9電源，使螺旋桿10相對螺母11運動，實現機械臂伸縮的功能，從而改變牽引組織的力量，使手術視野逐漸暴露開。這樣由于機械臂伸縮速度比較慢，易于調控，不會出現撕扯組織現象，手術結束后，控制套管電磁鐵6的電流方向，使其與永磁砣夾磁性消失或相斥，達到分離的目的，在腹腔鏡操作器械輔助下，停止腹壁外電磁鐵1的電流輸入，逐一取出腹腔內的腹壁內磁性機械臂2和永磁砣夾7，完成手術。