[發明專利]用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人

有效

• 申請號: 201110056276.8
• 申請日: 2011-03-09
• 公開（公告）號: CN102456420A
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發明（設計）人: 徐容七;鄭耕旻;金承鎬;鄭炫圭;崔英洙;申*哲;李晟旭
• 申請（專利權）人: 韓國原子力研究院;韓國水力原子力株式會社
• 主分類號: G21C17/017
• 分類號: G21C17/017;F22B37/00;F17D5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶

技術領域

本發明涉及一種用于檢測核電廠中使用的蒸汽發生器的熱管的機器人，更具體地，涉及一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，該機器人能夠在檢測期間通過夾持熱管而被穩固地固定于熱管上時，檢測使用核裂變的熱量產生蒸汽的蒸汽發生器的熱管內部，并且在完成檢測后，能夠自由地移動至其它熱管。

背景技術

概括地講，核電廠由包括反應堆的核蒸汽供應系統、包括渦輪以在接收蒸汽時驅動發電機的發電機系統和其它設置于核反應堆周圍的附屬設備組成。在這種情況下，核蒸汽供應系統指的是初級系統，而發電機系統指的是次級系統。

核反應堆能夠提供各種功能，例如通過人工控制裂變材料的裂變鏈式反應來產生熱量，或者用于制造放射性同位素或钚，或者用于產生輻射場。核反應堆是初級系統的基本組成部分。

設計如圖8所示的這樣的核電廠，使得核蒸汽供應系統N產生蒸汽，發電機系統G利用蒸汽產生電能，核蒸汽供應系統N由增壓器N1、蒸汽發生器N2、主冷卻劑泵N3和其中發生核裂變的反應堆N4構成，發電機系統G由渦輪G1和發電機G2構成。

這里，蒸汽發生器N2用于使用核裂變時產生的熱量將液相低溫的水轉化為高溫高壓蒸汽。使用蒸汽的能量轉動渦輪G1和發電機G2以產生電能。

上述蒸汽發生器N2包括多個熱管，并可能會依據反應堆N4已運轉的年數在熱管中累積污泥或者產生變形，以及由于損壞(比如破裂等)使熱管的熱傳導率退化。而且，對熱管的損壞可降低蒸汽發生器N2的總體使用壽命。

由于該原因，制造商建議周期性地(每年)檢測蒸汽發生器N2的內部。

第7,314,343號美國專利公開了一種用于蒸汽發生器的檢測設備(題目為“用于核能蒸汽發生器管的內部服務的微型機械手”)。參考圖9，所公開的機械手r包括：可移動地安裝在滑塊7上的圓柱塊4；下部主體6，其包括分別設置在滑塊7相對側面的兩個下部夾子8，每個夾子8具有要插入熱管H中的指狀物；基部1，可轉動地安裝在圓柱塊4上并在其相對側設置有兩個基部夾子2。

在機械手r的操作中，一旦設置在基部1的兩個基部夾子2被安裝到熱管H上，設置在下部主體6上的下部夾子8的指狀物就被插入并固定在熱管H上，從而能夠使用未示出的檢測單元來檢測熱管H的內部。

在熱管H的檢測完成后，在通過下部夾子8使機械手r保持靜止的狀態下，基部夾子2從熱管H脫離。然后，圓柱塊4從滑塊7的中心位置沿著滑塊7在給定方向或相反方向移動，或者在滑塊7的中心位置處轉動，以將基部夾子2安裝到其它熱管H。其后，重復將下部夾子8的指狀物插入并固定在熱管H上從而能夠檢測熱管H的上述操作。

但是，由于機械手r采用液壓驅動、氣動和/或電驅動方法，因此上述用于檢測蒸汽發生器N2的熱管H的常用機械手r的結構過于復雜。

另外，由于其上安裝有基部1的圓柱塊4不能向前或向后移動，而只能向左或向右移動和轉動，因此有必要改變下部夾子8的位置以檢測不同排的熱管H。但是，上述只容許向左或向右移動和轉動的圓柱塊4操作區域有限，并且對不同排的熱管H進行檢測可能導致圓柱塊4的位置頻繁改變。

發明內容

因此，鑒于上述問題構造本發明，并且本發明的一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中夾持模塊可以向前或向后移動、轉動以及向左或向右移動，確保檢測機器人在熱管之間自由移動。

本發明的另一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中包含在夾持模塊中的多個指狀夾持構件可以插入到熱管中，從而用與人以手的手指夾持熱管相同的方式來夾持熱管。

本發明的另一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中多個指狀夾持構件可以同時夾持熱管。

本發明的另一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中由單獨的驅動器同時驅動多個指狀夾持構件以夾持或松開熱管。

本發明的另一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中指狀夾持構件可以通過感測距熱管延伸穿過的板的距離而被準確地插入熱管中同時保持其平衡。

本發明的另一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中指狀夾持構件可以像手指一樣彎曲和旋轉，以夾持熱管。

本發明的另一個目的是提供一種用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人，其中指狀夾持構件可向上或向下移動從而插入熱管中或從熱管撤出。