[發明專利]用于蒸汽發生器的熱管的指狀夾持型檢測機器人

有效

• 申請號: 201110056276.8
• 申請日: 2011-03-09
• 公開（公告）號: CN102456420A
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發明（設計）人: 徐容七;鄭耕旻;金承鎬;鄭炫圭;崔英洙;申*哲;李晟旭
• 申請（專利權）人: 韓國原子力研究院;韓國水力原子力株式會社
• 主分類號: G21C17/017
• 分類號: G21C17/017;F22B37/00;F17D5/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶

1.一種指狀夾持型檢測機器人，用于核電廠中所使用的蒸汽發生器的熱管，其包括：

向前或向后移動模塊，位于所述熱管附近并包括向前或向后移動構件以向前或向后移動；

向左或向右移動模塊，與所述向前或向后移動模塊分隔開并包括向左或向右移動構件以向左或向右移動；

檢測裝置模塊，安裝在所述向前或向后移動模塊的一部分上以檢測所述熱管的內部；和

夾持模塊，以可垂直移動和可轉動的方式分別容納在夾持外殼中，且每個夾持模塊包括多個指狀夾持構件，所述指狀夾持構件可向上或向下移動以插入所述熱管中從而同時夾持多個所述熱管，所述夾持外殼安裝在所述向左或向右移動構件的相對側面以及所述向左或向右移動構件與所述向前或向后移動構件之間的接點上。

2.如權利要求1所述的檢測機器人，其中每個所述夾持模塊包括：

指狀夾持固定單元，具有指狀夾持支撐構件，在所述指狀夾持支撐構件的邊緣安裝有圍繞所述指狀夾持支撐構件的中心的多個指狀夾持構件，使得所述指狀夾持構件插入所述熱管中，以通過朝著所述指狀夾持支撐構件的中心移動而夾持所述熱管；

指狀夾持升降單元，用于向上或向下移動所述指狀夾持固定單元；和

指狀夾持轉動單元，用于轉動所述指狀夾持固定單元。

3.如權利要求2所述的檢測機器人，其中所述指狀夾持固定單元包括：

指狀夾持驅動螺栓，位于所述指狀夾持支撐構件下面的指狀夾持固定外殼中且具有形成在其外表面上的螺旋形螺紋；

指狀夾持從動螺帽，插在所述指狀夾持驅動螺栓外表面上，所述指狀夾持從動螺帽的內表面形成有螺旋形螺紋以與所述指狀夾持驅動螺栓的螺旋形螺紋嚙合，所述指狀夾持從動螺帽的外表面形成有插孔，所述指狀夾持構件的下端插入所述插孔中，通過所述指狀夾持驅動螺栓的轉動使所述指狀夾持從動螺帽向上或向下移動，以使所述指狀夾持構件朝著所述指狀夾持支撐構件的中心移動或使所述指狀夾持構件返回其初始位置；

指狀夾持驅動器，用于轉動所述指狀夾持驅動螺栓；和

阻擋構件，插入所述指狀夾持從動螺帽的阻擋構件插槽內以限制所述指狀夾持從動螺帽的轉動。

4.如權利要求3所述的檢測機器人，其中所述指狀夾持固定單元還包括安裝在所述指狀夾持支撐構件的上表面上以感測所述熱管的位置的位置傳感器。

5.如權利要求3所述的檢測機器人，其中：

所述指狀夾持支撐構件具有向內伸長的旋轉孔，所述旋轉孔對應于每個指狀夾持構件以使所述指狀夾持構件能夠旋轉；

所述指狀夾持構件具有彎曲部分，使得所述指狀夾持構件的上部垂直于所述指狀夾持支撐構件且所述指狀夾持構件的下部插入所述指狀夾持從動螺帽中；和

所述彎曲部分可旋轉地固定在所述伸長的旋轉孔內。

6.如權利要求2所述的檢測機器人，其中所述指狀夾持升降單元包括：

升降引導突起，固定在所述指狀夾持固定單元的外表面上以向外突起；

升降引導構件，配置為圍繞所述指狀夾持固定單元并具有螺旋形升降引導插槽，所述升降引導突起插入該螺旋形升降引導插槽中；

升降從動齒輪，所述升降引導構件安裝在該升降從動齒輪上；

升降驅動齒輪，被安裝以與所述升降從動齒輪接觸和嚙合；和

升降驅動器，用于驅動所述升降驅動齒輪。

7.如權利要求2所述的檢測機器人，其中所述指狀夾持轉動單元包括：

轉動從動齒輪，所述指狀夾持升降單元安置在該轉動從動齒輪上；

轉動驅動齒輪，設置為與所述轉動從動齒輪接觸和嚙合；和

轉動驅動器，用于轉動所述轉動驅動齒輪。