[發明專利]機械手爪結構與機械手

無效

• 申請號: 201110031590.0
• 申請日: 2011-01-28
• 公開（公告）號: CN102069501A
• 公開（公告）日: 2011-05-25
• 發明（設計）人: 李杰
• 申請（專利權）人: 李杰
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 張明

1.一種機械手爪結構，包括手爪架、氣缸與兩個以上的鉗臂，所述氣缸定位于手爪架上，包括氣缸體、活塞與推桿，所述鉗臂與氣缸的推桿連接并通過氣缸驅動，不位于同一鉗臂夾持端的任意三點構成的平面為夾持面，其特征在于，鉗臂與手爪架通過樞軸樞接，鉗臂的夾持端與鉗臂-氣缸推桿連接處分列樞接點兩側，所述活塞的運動路徑與機械手爪的夾持面平行。

2.根據權利要求1所述的機械手爪結構，其特征在于，所述推桿包括推力氣缸軸以及與推力氣缸軸相接的緩沖器，所述推力氣缸軸與鉗臂連接，推力氣缸軸通過緩沖器與活塞連接，由緩沖器的伸縮改變推桿的長度起到緩沖的作用。

3.根據權利要求1所述的機械手爪結構，其特征在于，每只鉗臂對應有兩個以上的可樞接的位置，所述兩個以上的可樞接的位置沿與活塞運動路徑的平行的方向設置于手爪架上。

4.根據權利要求3所述的機械手爪結構，其特征在于，鉗臂與手爪架的樞接結構如下：所述手爪架設有兩個以上的軸孔，所述兩個以上的軸孔沿與活塞運動路徑的平行的方向設置于手爪架上，鉗臂與手爪架通過穿過所述軸孔的樞軸樞接，所述軸孔和樞軸活動連接。

5.根據權利要求1所述的機械手爪結構，其特征在于，所述鉗臂上，從鉗臂與手爪架的樞接點到夾持端的長度為可調節設計。

6.根據權利要求5所述的機械手爪結構，其特征在于，所述鉗臂包括杠桿鉗臂與夾持鉗臂，所述杠桿鉗臂與手爪架樞接，所述夾持鉗臂前端為夾持端，夾持鉗臂與杠桿鉗臂分別設有多個固定孔，夾持鉗臂與杠桿鉗臂通過穿過固定孔的鉗臂螺栓相固定。

7.根據權利要求1至6任意一項所述的機械手爪結構，其特征在于，所述鉗臂的夾持端向內彎折。

8.根據權利要求1至6任意一項所述的機械手爪結構，其特征在于，所述手爪架在活塞向外運動的方向上設有用于阻擋推桿或鉗臂沿活塞向外運動方向運動的限位板，所述限位板通過限位螺栓與手爪架相連接，限位螺栓沿活塞運動方向調節限位板的位置。

9.一種機械手，其特征在于，所述機械手手臂上設置的機械手爪采用如權利要求1至8任意一項所述的機械手爪結構。

10.一種機械手，其特征在于，所述機械手上設有兩個以上的機械手爪，所述機械手爪背靠背設置，機械手爪的開口方向以機械手爪與機械手手臂的結合部為中心向外，并可以繞該結合部旋轉。