[發(fā)明專利]全方位視覺傳感器自動導(dǎo)航Z軸定位方法及其定位系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201110006181.5 | 申請日： | 2011-01-12 |
| 公開（公告）號： | CN102168973A | 公開（公告）日： | 2011-08-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李明;劉仲華;黃建安;戴思慧 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖南農(nóng)業(yè)大學(xué) |
| 主分類號： | G01C11/04 | 分類號： | G01C11/04;G01C21/00 |
| 代理公司： | 長沙市融智專利事務(wù)所 43114 | 代理人： | 黃美成 |
| 地址： | 410128 *** | 國省代碼： | 湖南;43 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 全方位 視覺 傳感器 自動 導(dǎo)航 定位 方法 及其 系統(tǒng) | ||
1.一種全方位視覺傳感器自動導(dǎo)航Z軸定位方法，其特征在于，
在作業(yè)區(qū)域的外圍角落上放置4個組成矩形的有色標(biāo)識：L1、L2、L3、L4，全方位視覺傳感器設(shè)置在作業(yè)車輛上；全方位視覺傳感器獲取現(xiàn)場的包含有4個有色標(biāo)識成像的全方位圖像；
全方位視覺傳感器系統(tǒng)高度和全方位視覺傳感器與標(biāo)識距離、成像距離的關(guān)系式為：
其中a1，b1，c為雙曲面表面的結(jié)構(gòu)參數(shù)；f為焦距；H為當(dāng)前的全方位視覺系統(tǒng)的計算高度；
X0為在XOY平面上全方位視覺傳感器到空間點P(X0，Z0)間的距離，X0為空間點P(X0，Z0)在XOY平面上的投影點與全方位視覺傳感器在XOY平面上的投影點之間的距離；
xi為成像距離，即4個有色標(biāo)識到全方位視覺傳感器投影中心的成像實際距離平均值；xi由分別計算標(biāo)識到全方位視覺傳感器投影中心的成像像素距離，再通過標(biāo)定像素距離計算成像實際距離；
計算當(dāng)前的全方位視覺系統(tǒng)的計算高度H；最后計算高度H與標(biāo)準(zhǔn)高度Hs的差值，即Z軸方向的定位坐標(biāo)值，從而完成作業(yè)機械的Z軸定位。
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