[發明專利]一種基于機器視覺的導盲機器人

無效

• 申請號: 201110003073.2
• 申請日: 2011-01-07
• 公開（公告）號: CN102048612A
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發明（設計）人: 郝礦榮;于洋;丁永生
• 申請（專利權）人: 東華大學
• 主分類號: A61F9/08
• 分類號: A61F9/08;A61H3/06
• 代理公司: 上海泰能知識產權代理事務所 31233
• 代理人: 黃志達;謝文凱

1.一種基于機器視覺的導盲機器人，包括車體，其特征在于，所述的車體下設有底座，所述的車體頭部設有旋轉云臺，所述的車體尾部設有引導杖；所述的車體內設有中央處理模塊、傳感信息模塊、語音模塊和電源模塊；所述的底座內設有運動控制模塊和電氣傳動裝置；所述的電源模塊分別與所述的中央處理模塊、傳感信息模塊和運動控制模塊相連；所述的傳感信息模塊包括攝像頭、圖像采集卡、定位導航子模塊和電子羅盤；所述的定位導航子模塊和電子羅盤分別與所述的中央處理模塊相連；所述的攝像頭設置在所述的旋轉云臺上，并與所述的圖像采集卡相連；所述的圖像采集卡與所述的中央處理模塊相連；所述的語音模塊包括相互連接的語音編解碼芯片和無線傳輸子模塊；所述的語音編解碼芯片的輸入端與所述的中央處理模塊相連；所述的運動控制模塊包括相互連接的電子調速器和驅動控制電路；所述的電子調速器輸入端與所述的中央處理模塊相連；所述的驅動控制電路的輸出端與所述的電氣傳動裝置相連；所述的中央處理模塊用于對獲取的圖像進行處理，并將處理的結果發送至所述的語音模塊。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的中央處理模塊包括依次相連的存儲子模塊、轉換子模塊、分割提取子模塊、處理子模塊、識別子模塊和發送子模塊；所述的存儲子模塊用于存儲所述的圖像采集卡采集到的圖像；所述的轉換子模塊用于將存儲子模塊中的圖像進行色彩空間轉換；所述的分割提取子模塊用于將經過轉換子模塊的圖像進行分割，提取出與目標最接近的圖像區域；所述的處理子模塊用于將提取出的圖像區域進行灰化、旋轉、濾波處理和提取特征，并對提取的特征計算與目標模板的匹配度；所述的識別子模塊根據計算得到的匹配度來識別采集到的圖像；所述的發送子模塊用于將識別結果發送至所述的語音模塊。

3.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的底座為履帶型底座。

4.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的定位導航子模塊包括GPS單元和GPRS單元。

5.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的驅動控制電路采用L298驅動芯片；所述的電氣傳動裝置采用雙電機電氣傳動設備；所述的L298驅動芯片采用H橋脈沖寬度調制控制所述的導盲機器人的工作模式和所述的雙電機電氣傳動設備中單個電機的正向和反向運動。

6.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的引導杖上設有控制機器人前進和停止的按鈕。

7.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的中央處理器模塊采用ARM和DSP雙核處理器。

8.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的無線傳輸模塊采用藍牙設備。

9.根據權利要求1或2所述的基于機器視覺的導盲機器人，其特征在于，所述的攝像頭為CCD攝像頭。