[發明專利]控制系泊海洋船只位置的方法

有效

• 申請號: 201080056906.5
• 申請日: 2010-12-14
• 公開（公告）號: CN102791571A
• 公開（公告）日: 2012-11-21
• 發明（設計）人: J·C·弗林特;R·I·斯蒂芬斯;A·J·H·威爾金斯
• 申請（專利權）人: 康弗蒂姆技術有限公司
• 主分類號: B63B21/50
• 分類號: B63B21/50;B63H25/42
• 代理公司: 北京嘉和天工知識產權代理事務所(普通合伙) 11269
• 代理人: 嚴慎

1.一種使用推進器輔助將伸展系泊船只(1)基本上保持在目標區域(2)內或保持在所述目標區域的邊界上的位置上的方法，所述方法包括：

監控所述船只(1)的位置，并且

當所述船只(1)被定位在所述目標區域(2)之外時，向所述船只(1)施加位置校正推動力，以將所述船只(1)朝向所述目標區域(2)移動；以及

當所述船只(1)被定位在所述目標區域(2)之內時，減少施加至所述船只(1)的位置校正推動力或將施加至所述船只(1)的位置校正推動力基本上保持為0；

其中，使用至少一種ID控制算法實現所述方法，其中，當所述船只(1)在目標區域之外時，朝向所述目標區域(2)的邊界上的目標位置計算所述至少一種ID控制算法的積分項，并且當所述船只(1)被定位在所述目標區域內時，減少所述至少一種ID控制算法的積分項。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述船只(1)在所述目標區域之外時，朝向所述目標區域(2)的邊界上的目標位置計算所述至少一種ID控制算法的積分項，其中，所述目標區域(2)的邊界與從位于所述目標區域(2)內的理想目標區域(3)至所述船只(1)的一條直線相交。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，當所述船只(1)在所述目標區域(2)之外時，朝向所述目標區域(2)的邊界上的目標位置計算所述至少一種ID控制算法的積分項，從所述目標位置來看，位于所述目標區域內的理想目標位置(3)在與在緊接之前通過所述至少一種ID控制算法計算的所述積分項的時間向所述船只施加的所述位置校正推動力方向相同的方向上。

4.根據權利要求2或權利要求3所述的方法，其中所述理想目標位置(3)位于所述目標區域(2)的中心。

5.根據任何之前權利要求所述的方法，其中，所述目標區域(2)基本上為圓形。

6.根據任何之前權利要求所述的方法，其中，所述目標區域(2)包括所述船只的凈錨系分布中心(4)。

7.根據任何之前權利要求所述的方法，其中，監控并且相對于所述船只的縱移軸和橫移軸控制所述船只(1)的位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，使用獨立的縱移和橫移ID控制算法實現所述方法。

9.根據任何之前權利要求所述的方法，其中，當船只(1)的位置變化時，向所述船只(1)施加阻尼推動力。

10.根據權利要求5所述的方法，其中，施加至所述船只(1)的總的瞬時推動力(7)是所述位置校正推動力和阻尼推動力之和。

11.根據權利要求9或權利要求10所述的方法，其中，所述至少一種ID控制算法的所述積分項提供位置校正推動力，并且所述至少一種ID控制算法的微分項提供阻尼推動力。

12.一種用于伸展系泊船只的推進器輔助系泊系統，所述推進器輔助系泊系統根據任何之前權利要求所述的方法來操作。