[發明專利]手動器械化醫療工具系統

有效

• 申請號: 201080050440.8
• 申請日: 2010-09-09
• 公開（公告）號: CN102596084A
• 公開（公告）日: 2012-07-18
• 發明（設計）人: A·A·戈登堡;J·特拉亨伯格;楊毅;麻亮
• 申請（專利權）人: 工程服務公司;大學健康網絡
• 主分類號: A61B19/00
• 分類號: A61B19/00;A61B5/055;A61B8/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳珊;劉興鵬

1.一種用于與具有已知參考點的腺/器官的醫學影像相結合使用的醫療設備，該醫療設備包括：

機械框架，其相對于醫學影像參考點定位于預定位置處；

水平關節，其可操作地連接至水平位置傳感器并且可操作地連接至框架；

豎直關節，其可操作地連接至豎直位置傳感器并且可操作地連接至框架；

回轉關節，其可操作地連接至回轉位置傳感器并且可操作地連接至框架；

傾斜關節，其可操作地連接至傾斜位置傳感器并且可操作地連接至框架；

醫療器械組件，其可操作地連接至醫療器械位置傳感器并且可操作地連接至水平關節、豎直關節、回轉關節和傾斜關節；以及

控制系統，其可操作地連接至水平位置傳感器、豎直位置傳感器、回轉位置傳感器、傾斜位置傳感器以及醫療器械位置傳感器，由此該控制系統確定醫療器械組件上的預定位置相對于框架的實際位置。

2.如權利要求1所述的醫療設備，還包括相對于醫學影像參考點定位于預定位置處的移動器，其中框架可移動地附接至移動器，并且還包括用于確定框架相對于移動器的位置的裝置，以使得框架的位置相對于醫學影像參考點定位于預定位置處。

3.如權利要求1或2的任何一個所述的醫療設備，其中水平關節和水平位置傳感器包括可操作地連接至消隙正齒輪和齒條的多圈電位計、可操作地連接至齒條的直線引導單元、可操作地連接至齒條的鎖定機構以及可操作地連接至齒條的用于移動齒條的裝置。

4.如權利要求1至3的任何一個所述的醫療設備，其中豎直關節和豎直位置傳感器包括可操作地連接至消隙正齒輪和齒條的多圈電位計、可操作地連接至齒條的鎖定機構、以及可操作地連接至齒條的用于移動齒條的裝置。

5.根據權利要求1至4的任何一個所述的醫療設備，其中回轉關節和回轉位置傳感器包括旋轉電位計、可操作地連接至電位計的回轉關節支架、以及可操作地連接至電位計的鎖定機構。

6.如權利要求1至5的任何一個所述的醫療設備，其中傾斜關節和傾斜位置傳感器包括旋轉電位計、可操作地連接至電位計的軸、可操作地連接至電位計的傾斜關節支架、以及鎖定機構。

7.如權利要求1至6的任何一個所述的醫療設備，其中醫療器械組件是針組件。

8.如權利要求7所述的醫療設備，其中針組件和醫療器械組件位置傳感器包括線性電位計、可操作地連接至線性電位計的針工具、用于接收針工具的引導軸、可操作地連接至引導軸的鎖、可操作地連接至引導軸的滑動塊、以及連接器。

9.如權利要求1至8的任何一個所述的醫療設備，其中醫學影像是超聲影像。

10.如權利要求1至8的任何一個所述的醫療設備，其中醫學影像是MR影像。

11.如權利要求1至10的任何一個所述的醫療設備，其中醫學影像被實時地獲得。

12.如權利要求1至8的任何一個所述的醫療設備，其中醫學影像是混合的實時超聲影像和手術前MR影像。

13.一種定位包括醫療器械的醫療器械組件的方法，其包括步驟：

獲得磁共振影像；

獲得超聲影像；

將磁共振影像與超聲影像融合以獲得融合的影像；

確定醫療器械組件上的預定點的位置；以及

在融合的影像上定位所述預定點的位置。

14.如權利要求13所述的方法，其中醫療器械的預定點的位置被實時地連續確定，并且在醫療器械組件移動時，該點的位置在融合的影像上移動。

15.如權利要求13和14之一所述的方法，其中超聲影像被實時地連續獲得。

16.如權利要求13至15的任何一個所述的方法，還包括確定到達預定目標的最佳路徑以移動醫療器械以及在融合的影像上顯示該最佳路徑的步驟。

17.一種定位包括醫療器械的醫療器械組件的方法，其包括步驟：

獲得磁共振影像；

確定連接至手動醫療工具系統的醫療器械組件上的預定點的位置；以及

在磁共振影像上定位所述預定點的位置。

18.如權利要求17所述的方法，其中醫療器械的預定點的位置被實時地連續確定，并且在醫療器械組件移動時，該點的位置在磁共振影像上移動。