[發明專利]為布置移動采掘機的自動控制確定線路

有效

• 申請號: 201080028573.5
• 申請日: 2010-06-22
• 公開（公告）號: CN102460331A
• 公開（公告）日: 2012-05-16
• 發明（設計）人: 漢努·麥克拉
• 申請（專利權）人: 山特維克礦山工程機械有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;E21F13/02
• 代理公司: 中原信達知識產權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 戚傳江;穆德駿

1.一種為自動控制移動采掘機(1)確定線路的方法，為執行任務，所述方法包括確定所述采掘機(1)要遵循的線路，其特征在于

由配置用于生成線路的數據處理機(30)通過計算機輔助地執行下列步驟為所述采掘機確定所述線路：

檢索(41)包括壁位置數據的環境模型，

從用戶至少接收(43)用于確定所述線路起點的輸入以及用于確定所述線路終點的輸入，

基于所述環境模型以及與所述采掘機(1)的屬性有關的數據將所述起點與所述終點之間的所述線路確定(44)為線路點，至少對于所述線路點計算位置數據，以及

存儲(45)確定所述線路的所述數據，所述線路將用于自動導引所述采掘機(1)。

2.根據權利要求1所述的方法，包括：當所述采掘機位于特定的線路點時，沿著待使用的所述線路為每個線路點確定控制數據，所述控制數據至少包括位置數據和速度數據。

3.根據權利要求1或2所述的方法，包括：檢索(61)對所述采掘機(1)建模的模型以及確定所述線路的所述數據，以及

通過仿真(62)所述采掘機(1)在所述線路上的駕駛來測試所述計算機輔助生成的線路。

4.根據前述權利要求中任何一項所述的方法，包括：基于所述環境模型確定(50)用于所述線路的一組線路點的位置數據，

基于所述確定的位置數據計算(51)路徑曲率，

基于所述計算的路徑曲率并且線路點專用地，確定(51)轉向角的特定位置，所述采掘機通過所述轉向角的位置遵循所述線路，

基于所述采掘機屬性數據確定(52)在所述轉向角的所述位置所述采掘機(1)需要的空間，

基于所述采掘機(1)需要的所述確定的空間、線路點位置數據以及由所述環境模型確定的所述隧道壁位置數據來檢查(53)是否超過距隧道壁預定的最短距離，以及

響應于未超過的所述預定的最短距離更新(54)所述線路點的所述位置。

5.根據前述權利要求中任何一項所述的方法，包括：從用戶接收輸入，所述輸入與將要被精確遵循或者是參考性的至少一個線路點的所述位置有關，以及

確定所述線路上的線路點，以與用戶輸入的所述線路點的所述位置精確一致或近乎一致。

6.一種設備，所述設備包括用于為自動控制移動采掘機(1)確定線路數據的數據處理裝置(30)，以及用于從所述設備的用戶接收輸入的接口，其特征在于，所述設備配置為計算機輔助地確定線路，所述設備配置為：

檢索(41)包括壁位置數據的環境模型，

從用戶至少接收(43)用于確定所述線路起點的輸入以及用于確定所述線路終點的輸入，

基于所述環境模型以及與所述采掘機(1)的屬性有關的數據將所述起點與所述終點之間的所述線路確定(44)為線路點，至少對于所述線路點計算位置數據，以及

存儲(46)確定所述線路的所述數據，所述線路將用于自動導引所述采掘機(1)。

7.根據權利要求6所述的設備，其中所述設備配置為當所述采掘機(1)位于特定的線路點時，為待使用的所述線路的每個線路點確定控制數據，所述控制數據至少包括位置數據和速度數據。

8.根據權利要求6或7所述的設備，其中所述設備配置為檢索(61)對所述采掘機(1)建模的模型以及確定所述線路的所述數據，并且

所述設備配置為通過仿真所述采掘機(1)在所述線路上的駕駛來測試(62)所述計算機輔助生成的所述線路。