[實用新型]用于微創手術的持鏡機器人

有效

• 申請號: 201020638216.8
• 申請日: 2010-12-02
• 公開（公告）號: CN201888846U
• 公開（公告）日: 2011-07-06
• 發明（設計）人: 傅松青
• 申請（專利權）人: 合肥德易電子有限公司
• 主分類號: A61B17/94
• 分類號: A61B17/94
• 代理公司: 合肥誠興知識產權代理有限公司 34109
• 代理人: 湯茂盛

1.一種用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：包括相當于人手的持鏡的360°自旋裝置，相當于手腕的上下運動裝置，相當于前臂的左右水平運動裝置，相當于后臂的前后水平運動裝置，相當于人身的升降裝置，360°自旋裝置、上下運動裝置、左右水平運動裝置、前后水平運動裝置分別通過上下轉動臂(26)、左右水平轉動臂(20)、前后水平轉動臂(17)依次相連，通過各裝置的配合運動，實現仿真的持鏡操作師手臂的運動。

2.根據權利要求1所述的用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：所述的升降裝置包括用來固定和承托整套裝置的底盤(1)，底盤(1)包括兩部分，下部是用來固定連接的圓臺型結構，上部支撐升降臺(2)，所述升降臺(2)內部設置有第一電機支撐架(5)，通過螺釘固定在底盤(1)的內部，所述第一電機支撐架(5)上設置有升降電機(6)，升降電機(6)的轉軸與蝸輪蝸桿組中的渦輪(7)通過螺釘固定，渦輪(7)的兩側設置有兩個對稱并與之吻合的上下排列的蝸桿(8)，兩個蝸桿(8)的上端插設在升降臺(2)頂部設置的兩個孔槽內，下端插設在兩個底盤蝸桿轉動軸承(4)內，兩個底盤蝸桿轉動軸承(4)分別設置在底盤(1)的兩個孔槽內。

3.根據權利要求1所述的用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：所述的前后水平運動裝置包括前后水平轉動電機(11)，所述升降裝置上面設置有用以固定和支撐前后水平轉動電機(11)的第二電機支撐架(10)，第一小號齒輪(12)被固定在前后水平轉動電機(11)的轉軸上，第二電機支撐架(10)、前后水平轉動電機(11)、第一小號齒輪(12)被罩設在第一腔體內，前后水平轉動電機(11)的轉軸被固定在第一腔體的外罩(9)的頂部，第一小號齒輪(12)與第一大號齒輪(13)嚙合，第一小號齒輪(12)與第一大號齒輪(13)組成直齒齒輪組，第一大號齒輪(13)轉軸上固定了一根同軸的水平轉動軸(14)，該水平轉動軸(14)的兩端，下端穿過齒輪傳動腔(16)的外罩(15)的底部插入升降裝置上設置的軸承孔內，上端被固定在齒?輪傳動腔(16)的外罩(15)的頂部，第一大號齒輪(13)、水平轉動軸(14)被罩設在齒輪傳動腔(16)內，第一腔體與齒輪傳動腔(16)內部相通，前后水平轉動臂(17)固定在齒輪傳動腔(16)上。

4.根據權利要求1所述的用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：所述左右水平運動裝置包括第二腔體(18)，所述前后水平轉動臂(17)的一端通過兩個螺釘固定在第二腔體(18)的兩側，腔體(18)內的頂部固定設置有左右水平轉動電機(19)，左右水平轉動電機(19)的轉軸穿過第二腔體(18)的頂部殼體伸出在外，左右水平轉動臂(20)包括板面與水平面平行的上、下板面，上板面通過軸承固定在左右水平轉動電機(19)的轉軸上，下板面通過軸承固定在第二腔體(18)底部的殼體上。

5.根據權利要求1所述的用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：所述的上下運動裝置包括第三腔體(23)，左右水平轉動臂(20)通過螺絲固定在第三腔體(23)上，第三腔體(23)內底部設有第三電機支撐架，上下轉動電機(24)被固定在第三電機支撐架上，第二小號齒輪(25)被固定在上下轉動電機(24)的轉軸上，第二小號齒輪(25)與第二大號齒輪(21)嚙合，上下轉動臂(26)被固定在第二大號齒輪(21)轉軸的兩側。

6.根據權利要求1所述的用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：所述的360°自旋裝置包括第四腔體(27)，上下轉動臂(26)的下端通過螺絲固定在第四腔體(27)上面，第四腔體(27)內底部設置有360°自旋電機(28)，內鏡裝置被固定在360°自旋電機(28)的轉軸上。

7.根據權利要求1所述的用于微創手術的持鏡機器人，其特征在于：所述的360°自旋裝置包括第四腔體(27)，上下轉動臂(26)的下端通過螺絲固定在第四腔體(27)上面，第四腔體(27)內底部設置有360°自旋電機(28)，第四腔體(27)與第五腔體(29)固定連接，360°自旋電機(28)的轉軸穿過第四腔體(27)的底部殼體伸?入第五腔體(29)內，第五腔體(29)內的第三小號齒輪(30)被固定在360°自旋電機(28)的轉軸上，第三小號齒輪(30)與第三大號齒輪(35)嚙合，內鏡裝置的內鏡管道(38)被固定在第三大號齒輪(35)的轉軸內。