[實用新型]一種多關節爬行高空清潔機器人

無效

• 申請號: 201020595171.0
• 申請日: 2010-11-05
• 公開（公告）號: CN201861569U
• 公開（公告）日: 2011-06-15
• 發明（設計）人: 陶建華;劉曉初;劉華;朱明英;楊曉琴
• 申請（專利權）人: 廣州大學
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種清潔機器人，尤其是一種帶有關節能夠吸附在光滑面板上，且可以自由爬行的多關節爬行高空清潔機器人。?

背景技術

近年來，隨著中國現代化進程的步伐不斷加快，一批又一批的現代化城市急劇涌現，一棟棟現代化的高樓大廈也隨之拔地而起，這些同時也帶來了現代化建筑外表面清洗的問題。長期以來，對于這些高空作業來擦洗建筑物外墻面的工作來說，其本身就是一件危險的事情，而且，從另一個角度來說，人工擦洗效率不高，勞動強度又比較大，且投資也不少，因此，現實迫切需要一種清潔機器人來改變這樣一種局面。?

目前，市場上也出現過像清潔機器人類似的產品，但大多數都體積過于龐大，不靈活，且造價高，功耗大，效率不明顯，性價比低；還有一些清潔機器人，雖然相對比較小巧，但是，在運動或清洗方面仍存在不少的問題，比如說不能在一些異形曲面或球形墻壁面上運動和清洗、清潔刷過于簡單，不能干凈地清洗墻壁面，以及當遇到帶有障礙物的建筑物和需要從一個墻面跨越到另外一個與之成一定角度的墻面時，更是無可奈何，因此，這些清潔機器人適應能力不強，很難在社會上得到推廣。?

發明內容

為了克服現有的清潔機器人體積龐大、功耗大，以及那些相對小巧的清潔機器人不能在曲面上運動和清洗、很難實現跨越障礙物和面面之間的轉換，以及清洗不干凈的不足，本發明提供一種多關節爬行高空清潔機器人，該機器人不僅相對輕巧，而且性價比高、實用，能夠比較干凈地清洗曲面建筑物，輕易地越過建筑物表面上的障礙和較大的裂縫，以及實現面面跨越。?

為實現上述目的，本發明的多關節爬行高空清潔機器人采用的技術方案如下：?

本發明的多關節爬行高空清潔機器人，包括機器人機身(1)、爬行部分(2)和清潔部分(3)；機器人機身(1)包括吸附系統和氣源系統，它們均安裝在機器人機身(1)的底板上；爬行部分(2)由分別帶有三個關節的六只腳構成，它們均勻地分布在機器人機身(1)的兩側，并且每一只腳與機器人機身(1)的底板鉸接；清潔部分(3)包括中部清潔系統和后部清潔系統，其中部清潔系統安裝在機器人機身(1)底板的下面，后部清潔系統則固定在機器人機身(1)的尾部。?

上述吸附系統包括吸盤(4)、真空管(5)和真空泵(6)，吸盤(4)置于六只腳的腳底，且通過真空管(5)與真空泵(6)相連，真空泵(6)固定安裝在機器人機身(1)底板上。?

上述氣源系統由儲氣罐(7)、導氣管(8)和導氣管電磁閥(9)?組成，儲氣罐(7)固定安裝在機器人機身(1)底板上，且通過導氣管(8)及安裝在導氣管上的電磁閥(9)分別與上腳氣缸(10)、下腳氣缸(11)、步進氣缸(12)、中心軸氣缸(13)、自適應式氣缸(14)、導向氣缸(15)和橡膠刮氣缸(16)相連。?

上述爬行部分(2)中的每只腳都有三個關節，下腳(17)與吸盤(4)之間通過球形關節(18)連接；上腳(19)與機器人機身(1)通過固定鉸支座(20)連接；步進氣缸(12)固定安裝在機器人機身(1)底板上，與上腳(19)垂直(休息狀態時)，且相互鉸接；上腳(19)與下腳(17)之間利用連接桿(21)連接。?

上述中部清潔系統包括自適應式清潔刷(22)、中心軸(23)和中心軸氣缸(13)，自適應式清潔刷(22)與工作表面相互接觸，且其通過中心軸(23)與機器人機身(1)連接，中心軸(21)的頂端與固定在機器人機身(1)底板上的導向氣缸(15)相連。?

上述后部清潔系統包括兩個橡膠刮氣缸(16)和一個橡膠刮(24)，橡膠刮(24)與工作表面接觸，并且通過兩個橡膠刮氣缸(16)與機器人機身(1)的尾部相接。?

本發明的有益效果是：?

本機器人采用了分別帶有三個關節的六只腳(爬行機構)及其腳下的吸附裝置，可以使得該清潔機器人輕易地越過障礙物和較大的裂縫，以及實現面面之間的跨越。?

腳底的吸盤采用塑料制作，且其與工作面接觸密封的一圈采用半?球形橡膠，有利于改善吸盤的氣密性，增大了該清潔機器人的適用范圍。?

下腿與吸盤的連接采用的是球形關節，它能夠使吸盤傾斜自如，適應工作表面傾角的變化，即：其為該清潔機器人在一些曲面或球面上爬行提供了可能。?

中部清潔系統采用了自適應式清潔刷，使該清潔機器人不僅能清洗平面，還能清潔曲面或球面的建筑物外墻；同時后部清潔系統采用的橡膠刮長度比機身要寬，這樣不至于使機器人六只腳走過的地方又被弄臟，使得該機器人有效地提高了清潔能力。?

附圖說明

圖1為多關節爬行高空清潔機器人的結構示意圖；?