[實用新型]四自由度康復機器人機構

無效

• 申請號: 201020593694.1
• 申請日: 2010-11-05
• 公開（公告）號: CN201847886U
• 公開（公告）日: 2011-06-01
• 發明（設計）人: 宋愛國;王楠;崔建偉;王月嬌;李曉鵬;李會軍;張曉瑞;吳常鋮;朱澄澄
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A63B21/005
• 代理公司: 南京天翼專利代理有限責任公司 32112
• 代理人: 湯志武

1.一種四自由度康復機器人機構，其特征在于，包括升降基座（2）、U形架（5）及運動輸出組件（36），U形架（5）位于升降基座（2）的上方且U形架（5）通過第一轉動機構與升降基座（2）轉動連接，運動輸出組件（36）通過第二轉動機構與U形架（5）轉動連接，所述的第一轉動機構包括設在升降基座（2）上的第一支架（4）、安裝在第一支架（4）上的第一蝸輪（22）及第一蝸桿（21），在第一支架（4）上設有第二步進電機（3），第二步進電機（3）的輸出軸與第一蝸桿（21）連接，在連接于第一蝸輪（22）的第一轉軸（20）上設有轉盤（24），轉盤（24）與U形架（5）連接，所述的第二轉動機構包括設在U形架（5）上的相互嚙合的第二蝸輪（29）及第二蝸桿（26）、第三步進電機（6）以及與第二蝸輪（29）同軸安裝的左旋轉軸（35）、右旋轉軸（7），第三步進電機（6）的輸出軸與第二蝸桿（26）連接，連接于第二蝸輪（29）的第二轉軸（28）與右旋轉軸（7）連接，運動輸出組件（36）包括第二支架（27），在第二支架（27）上設有力矩電機（14）、減速箱（13）、力矩傳感器（9）及磁流變阻尼器（11），在力矩電機（14）的尾部設有光電編碼器（15），力矩電機（14）與減速箱（13）的輸入軸連接，減速箱（13）的輸出軸與磁流變阻尼器（11）連接，磁流變阻尼器（11）的輸出軸與力矩傳感器（9）連接，在力矩傳感器（9）的輸出軸上連接有運動末端組件（8）。

2.根據權利要求1所述的四自由度康復機器人機構，其特征在于，運動末端組件（8）包括上肢康復組件和下肢康復組件。