[實用新型]檢測機械手托舉的材料是否破損的系統

有效

• 申請號: 201020580983.8
• 申請日: 2010-10-22
• 公開（公告）號: CN201824360U
• 公開（公告）日: 2011-05-11
• 發明（設計）人: 白國曉
• 申請（專利權）人: 北京京東方光電科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 劉芳

技術領域

本實用新型涉及機器人自動化技術，尤其涉及一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統。

背景技術

液晶顯示器等以玻璃為材料的產品生產過程，需要用自動化設備如機械手對玻璃進行吸附、轉移等操作，以將玻璃加工為液晶顯示器等產品。

現有技術中，機械手如圖1所示，包括兩個機器人(robot)手臂10，每個機器人手臂10上設置有vacuum?pad(真空墊3)、limit?sensor(限位傳感器1)及detect?sensor(檢測傳感器2)。

其中，真空墊3用來吸玻璃，保證玻璃在機器人運動的過程中不被甩掉。同時真空墊3具有感知功能，當出現玻璃破碎嚴重的情況時，真空墊3吸不上真空，就會報警。

限位傳感器1及檢測傳感器2均為光學傳感器。限位傳感器1用來限位，當玻璃壓在它上面時就會報警。檢測傳感器2用來感知玻璃，每個機器人手臂10上有一個，機械手取玻璃時，如果檢測傳感器2感知不到玻璃，就會報警，同時為了避免機器人把玻璃取偏，它還可用來調整機械手的位置。具體地，在取玻璃時，機械手插入玻璃下方的瞬間，兩個機器人手臂10上的檢測傳感器2，會同時對上方是否有玻璃進行感應，如果某個檢測傳感器2感知到玻璃的時間滯后，那么機器人會根據情況調整機械手在玻璃下方的位置。

現有技術存在的缺陷在于：當玻璃損壞的地方不在真空墊或傳感器的上方時，機器人無法檢測出玻璃的異常，尤其對于有裂紋的玻璃，機器人會將有損壞的玻璃作為合格品進行吸取，被機器人轉移至加工設備，轉移過程中存在玻璃破裂的風險，直接導致加工設備故障，增加了產品的生產成本。

實用新型內容

本實用新型提供一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統，以實現機器人取送材料時檢測所托舉材料如玻璃的完整性。

本實用新型提供一種檢測機械手托舉的材料是否破損的系統，包括機械手，其中，還包括：金屬薄膜線、用于向所述金屬薄膜線加載信號的第一金屬真空墊、用于從所述金屬薄膜線接收加載信號的第二金屬真空墊，及用于通過加載的信號判斷所述機械手托舉的材料是否完整的檢測系統；

所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手上，所述金屬薄膜線附著在所述材料的周邊，所述金屬薄膜線的兩個線端為與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊相對應的金屬薄膜區域，所述檢測系統與所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊電連接。

如上所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統，其中，所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊可在不同的機器人手臂上，也可設置在所述機械手的同一個機器人手臂上，優選地，所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊設置于所述機械手的同一個機器人手臂上，以更全面的檢測玻璃是否完整。所述金屬薄膜線可為一個，金屬薄膜線越靠近玻璃的邊緣，檢測的玻璃的面積也越大，對玻璃的破損檢測也更精確。

所述第一金屬真空墊、第二金屬真空墊可并列設置于所述機器人手臂上的限位傳感器與檢測傳感器之間。

所述金屬薄膜線、金屬薄膜區域可為沉積在所述材料上的金屬薄膜。

所述檢測系統可設置于所述機械手的控制設備中。

作為本實用新型的進一步改進，如上所述的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統還可包括報警部件，與所述檢測系統相連，以在檢測到材料破裂或破損時發出報警信號。報警部件也可采用機器人本身已有的報警部件，此時，檢測系統與機器人相連，將異常信號發送給機器人即可，由機器人控制報警部件進行報警。

所述報警部件可設置于所述機械手的控制設備中。

本實用新型提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統，通過機器人手臂上的金屬真空墊、機械手托舉的材料上的金屬薄膜線與金屬薄膜區域在玻璃上加載信號，通過檢測系統檢測金屬真空墊接收到的信號判斷機械手托舉的材料如玻璃是否破損，使得機器人在移動的過程中，能夠實時對機器人手臂上的材料進行電學檢測，更準確地確認材料是否有裂紋或殘缺不全，有效地避免了由于機器人移動速度迅速導致的材料破裂，達到了機器人取送材料時準確鑒定玻璃是否完整的目的，進而有效地避免了由于材料破裂導致的加工設備故障。

附圖說明

圖1為現有技術中機械手的結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統的結構示意圖；

圖3為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統中金屬真空墊與機械手的結構示意圖；

圖4為本實用新型實施例一提供的檢測機械手托舉的材料是否破損的系統中金屬薄膜線與金屬薄膜區域的結構示意圖。

具體實施方式