[實用新型]煤礦救援用多級機器人系統(tǒng)

無效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201020546315.3
• 申請日: 2010-09-27
• 公開（公告）號: CN201763384U
• 公開（公告）日: 2011-03-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬宏偉;魏娟;于洋
• 申請（專利權(quán)）人: 西安科技大學(xué)
• 主分類號: E21F11/00
• 分類號: E21F11/00
• 代理公司: 西安創(chuàng)知專利事務(wù)所 61213
• 代理人: 譚文琰

1.一種煤礦救援用多級機器人系統(tǒng)，其特征在于：包括對煤礦事故發(fā)生處的相關(guān)環(huán)境信息進行實時檢測的探測機器人(2)和沿煤礦井下巷道中所布設(shè)的已有運輸通道將探測機器人(2)由地面運送至煤礦事故發(fā)生處附近且運送過程中同步對煤礦井下巷道中的相關(guān)環(huán)境信息進行實時檢測的運載機器人(1)，所述探測機器人(2)與運載機器人(1)之間以無線通信方式進行雙向通信，所述運載機器人(1)為車輪式機器人，所述探測機器人(2)為履帶式機器人。

2.按照權(quán)利要求1所述的煤礦救援用多級機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述運載機器人(1)包括機器人本體一(1-1)、布設(shè)在機器人本體一(1-1)內(nèi)且供探測機器人(2)存放的機器人存放倉(1-2)、安裝在所述機器人存放倉(1-2)的倉門上且?guī)铀鰝}門開關(guān)的倉門開關(guān)驅(qū)動機構(gòu)(1-3)、安裝在機器人本體一(1-1)內(nèi)且能沿煤礦井下巷道中所布設(shè)的已有運輸通道行走的行走機構(gòu)一(1-4)、對行走機構(gòu)一(1-4)進行驅(qū)動的驅(qū)動機構(gòu)一(1-5)、環(huán)境信息監(jiān)測單元一(1-6)、自主導(dǎo)航單元一(1-8)、測距單元一(1-10)、安裝在機器人本體一(1-1)上的自動排障機構(gòu)(1-9)、無線通信單元一(15)以及分別與環(huán)境信息監(jiān)測單元一(1-6)、測距單元一(1-10)和自主導(dǎo)航單元一(1-8)相接的控制系統(tǒng)一(1-7)，所述倉門開關(guān)驅(qū)動機構(gòu)(1-3)、所述行走機構(gòu)一(1-4)、驅(qū)動機構(gòu)一(1-5)、環(huán)境信息監(jiān)測單元一(1-6)、測距單元一(1-10)、自主導(dǎo)航單元一(1-8)和控制系統(tǒng)一(1-7)均安裝在機器人本體一(1-1)內(nèi)；所述倉門開關(guān)驅(qū)動機構(gòu)(1-3)、自動排障機構(gòu)(1-9)和驅(qū)動機構(gòu)一(1-5)均由控制系統(tǒng)一(1-7)進行控制且三者均與控制系統(tǒng)一(1-7)相接，所述無線通信單元一(15)與控制系統(tǒng)一(1-7)相接；

所述探測機器人(2)包括機器人本體二(2-1)、安裝在機器人本體二(2-1)內(nèi)的行走機構(gòu)二(2-2)、對行走機構(gòu)二(2-2)進行驅(qū)動的驅(qū)動機構(gòu)二(2-3)、環(huán)境信息監(jiān)測單元二(2-4)、自主導(dǎo)航單元二(2-5)、測距單元二(2-6)、無線通信單元二(17)以及分別與環(huán)境信息監(jiān)測單元二(2-4)、測距單元二(2-6)和自主導(dǎo)航單元二(2-5)相接的控制系統(tǒng)二(2-7)，所述驅(qū)動機構(gòu)二(2-3)、環(huán)境信息監(jiān)測單元二(2-4)、自主導(dǎo)航單元二(2-5)、測距單元二(2-6)和控制系統(tǒng)二(2-7)均安裝在機器人本體二(2-1)內(nèi)，所述驅(qū)動機構(gòu)二(2-3)由控制系統(tǒng)二(2-7)進行控制且其與控制系統(tǒng)二(2-7)相接，所述無線通信單元二(17)與控制系統(tǒng)二(2-7)相接；所述控制系統(tǒng)一(1-7)與控制系統(tǒng)二(2-7)之間通過無線通信單元一(15)和無線通信單元二(17)進行雙向通信，且所述控制系統(tǒng)一(1-7)與控制系統(tǒng)二(2-7)分別通過無線通信單元一(15)和無線通信單元二(17)與地面上的遠程遙控設(shè)備進行雙向通信。

3.按照權(quán)利要求2所述的煤礦救援用多級機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述已有運輸通道為由兩根平行布設(shè)的鋼軌(3)組成的軌道；所述行走機構(gòu)一(1-4)包括一前一后安裝在機器人本體一(1-1)下方的前軸輪系和后軸輪系，所述前軸輪系和所述后軸輪系之間通過鏈輪進行連接；所述前軸輪系包括前輪軸(1-41)、分別安裝在前輪軸(1-41)左右兩端的左前輪(1-42)和右前輪(1-43)，所述后軸輪系包括與前輪軸(1-41)平行布設(shè)的后輪軸(1-44)以及分別安裝在后輪軸(1-44)左右兩端的左后輪(1-45)和右后輪(1-46)組成，所述左前輪(1-42)、右前輪(1-43)、左后輪(1-45)和右后輪(1-46)均為結(jié)構(gòu)與鋼軌(3)的結(jié)構(gòu)相對應(yīng)且能沿鋼軌(3)前后移動的軌道輪。

4.按照權(quán)利要求3所述的煤礦救援用多級機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述前輪軸(1-41)和后輪軸(1-44)的左右端部分別安裝在安裝于機器人本體一(1-1)左右兩側(cè)下方的軸承座(1-48)內(nèi)。