[發明專利]基于全景圖的定位誤差校準方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110033605.0
• 申請日: 2021-01-11
• 公開（公告）號: CN112785519A
• 公開（公告）日: 2021-05-11
• 發明（設計）人: 張少杰;陳英博;胡艷萍
• 申請（專利權）人: 普聯國際有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T3/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種基于全景圖的定位誤差校準方法，其特征在于，包括：

獲取全景圖以及與所述全景圖對應的初始定位誤差；

根據所述全景圖分別獲取待定位目標點的目標位置以及攝像裝置的當前參考位置；

根據所述初始定位誤差、所述目標位置和所述當前參考位置計算得到攝像裝置的定位移動距離；

控制所述攝像裝置根據所述定位移動距離進行移動，并獲取移動后的攝像裝置在所述全景圖上的實際參考位置；

根據所述初始定位誤差、所述當前參考位置、所述實際參考位置和所述目標位置計算得到全景圖的校準定位誤差。

2.如權利要求1所述的基于全景圖的定位誤差校準方法，其特征在于，所述獲取全景圖具體包括：

控制攝像裝置沿預設方向轉動，獲取多個位姿下的圖像；

將所述多個位姿下的圖像進行柱面投影，然后進行圖像拼接得到全景圖。

3.如權利要求1所述的基于全景圖的定位誤差校準方法，其特征在于，所述根據所述初始定位誤差、所述目標位置和所述當前參考位置計算得到攝像裝置的定位移動距離，具體包括：

根據公式d＝(w_a-w_a')/(1-e)計算得到攝像裝置的定位移動距離d；

其中，w_a表示當前參考位置對應的坐標，w_a'表示目標位置對應的坐標，e表示初始定位誤差。

4.如權利要求1所述的基于全景圖的定位誤差校準方法，其特征在于，所述控制所述攝像裝置根據所述定位移動距離進行移動，并獲取移動后的攝像裝置在所述全景圖上的實際參考位置，具體包括：

控制所述攝像裝置根據所述定位移動距離進行移動；

采集所述攝像裝置移動后的圖像；

獲取所述圖像的中心點位置；

獲取在全景圖上與所述中心點位置相對應的實際參考位置。

5.如權利要求1所述的基于全景圖的定位誤差校準方法，其特征在于，所述根據所述初始定位誤差、所述當前參考位置、所述實際參考位置和所述目標位置計算得到全景圖的校準定位誤差，具體包括：

根據公式e_now＝|C-A'|/|A-A'|計算得到全景圖的當前定位誤差e_now，其中，C表示實際參考位置對應的坐標，A表示當前參考位置對應的坐標，A'表示目標位置對應的坐標；

根據公式e_new＝u×e+(1-u)×e_now計算得到全景圖的校準定位誤差e_new，其中，u為常數，e表示初始定位誤差。

6.如權利要求1至5中任一項所述的基于全景圖的定位誤差校準方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述校準定位誤差是否大于預設閾值；

若是，則將所述校準定位誤差作為初始定位誤差，并返回所述根據所述全景圖分別獲取待定位目標點的目標位置以及攝像裝置的當前參考位置的步驟。

7.一種基于全景圖的定位誤差校準裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取全景圖以及與所述全景圖對應的初始定位誤差；

第二獲取模塊，用于根據所述全景圖分別獲取待定位目標點的目標位置以及攝像裝置的當前參考位置；

計算模塊，用于根據所述初始定位誤差、所述目標位置和所述當前參考位置計算得到攝像裝置的定位移動距離；

移動模塊，用于控制所述攝像裝置根據所述定位移動距離進行移動，并獲取移動后的攝像裝置在所述全景圖上的實際參考位置；

校準模塊，用于根據所述初始定位誤差、所述當前參考位置、所述實際參考位置和所述目標位置計算得到全景圖的校準定位誤差。

8.如權利要求7所述的基于全景圖的定位誤差校準裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

判斷模塊，用于判斷所述校準定位誤差是否大于預設閾值；若是，則將所述校準定位誤差作為初始定位誤差，并返回第二獲取模塊。