[實用新型]集中后置傳動多關節機器人

無效

• 申請號: 201020138566.8
• 申請日: 2010-03-23
• 公開（公告）號: CN201792339U
• 公開（公告）日: 2011-04-13
• 發明（設計）人: 張四弟;饒華球;汪木蘭;徐開蕓
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/08
• 代理公司: 南京天華專利代理有限責任公司 32218
• 代理人: 夏平

1.一種集中后置傳動多關節機器人，它包括腰關節(S)、肩關節(L)、肘關節(U)、擺腕(B)、旋腕(T)、擺腕減速電機(1)、旋腕減速電機(2)、腰座(3)、肩關節減速電機(4)和肘關節減速電機(5)，其特征是所述的腰關節傳動機構安裝在腰座(3)內，擺腕減速電機(1)、旋腕減速電機(2)、肩關節減速電機(4)和肘關節減速電機(5)均位于肩關節的下后方，擺腕減速電機(1)、旋腕減速電機(2)、肩關節減速電機(4)和肘關節減速電機(5)通過各自的傳動機構與擺腕(B)、旋腕(T)、肩關節(L)和肘關節(U)相連。

2.根據權利要求1所述的集中后置傳動多關節機器人，其特征是所述的肩關節傳動機構為L軸齒輪(12)，肩關節減速電機(4)的輸出齒輪與L軸齒輪(12)嚙合帶動肩關節旋轉。

3.根據權利要求1所述的集中后置傳動多關節機器人，其特征是所述的肘關節傳動機構包括U軸齒輪(14)、齒形帶輪(16)、帶輪(8)和法蘭軸套(9)，所述的肘關節減速電機(5)的輸出齒輪與U軸齒輪(14)嚙合，齒形帶輪(16)套裝在U軸齒輪(14)的軸部，齒形帶輪(16)通過同步齒形帶與帶輪(8)連接傳動，帶輪(8)套裝在法蘭軸套(9)上驅動肘關節旋轉。

4.根據權利要求1所述的集中后置傳動多關節機器人，其特征是所述的擺腕傳動機構包括第一空套雙聯齒形帶輪(10)和第二空套雙聯齒形帶輪(11)，所述的擺腕減速電機(1)的輸出齒形帶輪通過同步齒形帶與第二空套雙聯齒形帶輪(11)連接傳動，第二空套雙聯齒形帶輪(11)通過同步齒形帶與第一空套雙聯齒形帶輪(10)連接傳動，第一空套雙聯齒形帶輪(10)通過同步齒形帶與腕部(7)內部的擺腕端相連。

5.根據權利要求1所述的集中后置傳動多關節機器人，其特征是所述的旋腕傳動機構包括第三空套雙聯齒形帶輪(15)和第四空套雙聯齒形帶輪(17)，所述的旋腕減速電機(2)的輸出齒形帶輪通過同步齒形帶與第三空套雙聯齒形帶輪(15)連接傳動，第三空套雙聯齒形帶輪(15)通過同步齒形帶與第四空套雙聯齒形帶輪(17)連接傳動，第四空套雙聯齒形帶輪(17)通過同步齒形帶與腕部(7)內部的旋腕端相連。