[發明專利]全方位輪

有效

• 申請號: 201010592950.X
• 申請日: 2010-12-17
• 公開（公告）號: CN102059916A
• 公開（公告）日: 2011-05-18
• 發明（設計）人: 張豫南;李瀚飛;顏南明;張健;朱烈新;王雙雙;尚穎輝;胡軍中;黃濤;王冬;田鵬;郭文濤;閆永寶;趙玉慧;孫曉雨;俞榮校;鄢雯
• 申請（專利權）人: 浙江美科斯叉車有限公司;張豫南;李瀚飛
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所 33233
• 代理人: 王梨華;陳麗霞

技術領域

本發明涉及一種輪子，尤其涉及一種可以各個方向行走的全方位輪。

背景技術

全方位是可以直接朝任意方向移動的一種驅動方式，全方位輪在一個輪轂的周圍均勻分布若干輥輪的機構，輪轂通過動力傳動，為主動輪，輥輪安裝在輪轂的端面，可自由轉動。全方位輪是實現全方位行走的基礎。

目前，在我國，全方位輪大多為輕載荷、小功率實驗產品，主要應用于小機器人的運動機理研究等方面，其結構一般以輥輪采用端頭固定方式，輥輪在輪轂側面投影輪廓線只是接近圓，這樣在輪轂軸上很容易產生周期性跳動，對輥輪產生周期性沖擊，損失很多驅動功率，減少驅動的有效載荷，也增加了駕駛的難度。

現有技術“02156287”公開了一種新型的全方位輪，設有腰鼓形的滾子，滾子直接嵌入輪轂之中，安裝和更換滾子都十分的不方便，而且特定的豎直嵌入，使全方位輪在轉換方向的時候反應也不夠靈敏。

發明內容

本發明針對現有技術中對輥輪產生周期性沖擊，驅動功率損失多，驅動的有效載荷減少，駕駛難度高的不足，提供了一種運行平穩、高效率且可用于大型全方位移動平臺上的全方位輪。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：

全方位輪，包括輪轂和輥輪，輪轂包括輪轂主體和輥輪支撐架，輪轂主體外圓周處均勻分布安裝斜槽，輥輪通過輥輪軸采用兩端支撐的方式安裝在輥輪支撐架上，輥輪支撐架通過安裝孔安裝在輪轂主體上，每個輥輪軸與輪轂軸成夾角。

作為優選，全部輥輪安裝在輪轂上后，全方位輪的側面投影為一個整圓。

作為優選，輥輪軸與輪轂軸成45°夾角。保證輪子可以任意便捷方向的行駛。

作為優選，輪轂主體的安裝斜槽面上設有底面安裝孔，對應安裝斜槽的輪轂主體側面設有側面安裝孔。

作為優選，輥輪支撐架包括支撐架底板和兩端的支撐臂，支撐臂上設有軸孔，安裝輥輪軸。支撐架底板的底板上表面和底板下表面對應呈圓弧狀，底板下表面設有底板安裝斜槽，底板安裝斜槽與輪轂呈一定角度，底板安裝斜槽頂面設有底板安裝斜槽頂面安裝孔，底板安裝斜槽側面設有底板安裝斜槽側面安裝孔，底板上表面對應底板安裝斜槽設有上表面凹槽。底板安裝斜槽和輪轂安裝斜槽利用螺紋配合安裝，底板安裝斜槽側面安裝孔和輪轂側面安裝孔利用螺紋配合安裝，底板安裝斜槽頂面安裝孔和輪轂槽面的底面安裝孔利用螺紋配合安裝。底板上表面對應底板安裝斜槽的上表面凹槽，使螺紋的螺母頭有空間存在，不會和輥輪發生干涉。

作為優選，輥輪包括輥輪外套和輥輪主體，輥輪兩端設有凹槽，凹槽內部設有限位凸臺。輥輪外套由橡膠之類的材料制成，輥輪主體由金屬制造，凹槽和凸臺均是為軸承定位提供結構。

作為優選，輥輪主體內部設有一個空腔結構。設置為空腔結構不僅節約了材料，還可以提高輪子運轉的平穩性，減小負載。

作為優選，輥輪呈橄欖形，中部直徑大于兩端直徑。每個輥輪軸與輪轂軸成某一個相同的角度，全部輥輪在全方位輪上的側面投影形成一個整圓。

作為優選，輥輪軸一端設有臺階，第一臺階和第二臺階，另一端設有螺紋孔。第一臺階由輥輪支撐架的支撐臂定位，第二臺階由軸承定位。

作為優選，輥輪軸兩端設有鎖片，鎖片由螺母固定。鎖片形狀和軸端的螺栓頭形狀配合，用螺母將鎖片固定在支撐臂上。

按照本發明的技術方案，全方位輪能夠運行更加平穩、效率更高，而且可用于大型全方位移動平臺上。???

附圖說明

圖1?為本發明的主視圖；

圖2為本發明的左視圖；

圖3為本發明輪轂的主視圖；

圖4為本發明輪轂的仰視圖；

圖5為本發明輪轂和輪轂支撐架的半剖視圖；

1-輪轂；10-輪轂主體；11-安裝斜槽；12-側面安裝孔；14-底面安裝孔；2-輪轂支撐架；?21-支撐架底板；22-支撐臂；221-軸孔；23-底板下表面；24-底板上表面；241-上表面凹槽；25-底板安裝斜槽；251-底板安裝斜槽側面；252-底板安裝斜槽側面安裝孔；253-底板安裝斜槽頂面；254-底板安裝斜槽頂面安裝孔；?3-輥輪；?31-輥輪外套；32-輥輪主體；321-限位凸臺；322-凹槽；33-空腔；4-輥輪軸；40-臺階；401-第一臺階；402-第二臺階；42-鎖片；421-螺母；43-螺栓；430-螺紋孔。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本發明作進一步詳細描述：

實施例1