[發明專利]用于照相機系統的圖像校正方法

有效

• 申請號: 201010560947.X
• 申請日: 2010-11-26
• 公開（公告）號: CN102262780A
• 公開（公告）日: 2011-11-30
• 發明（設計）人: 鄭雄澈
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;B60R11/04
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

技術領域

本發明總的來說涉及一種用于照相機系統的圖像校正方法，其能夠校正照相機因未以預期姿勢被正確定位到目標位置而引起的照相機安裝誤差。

背景技術

在照相機系統中，特別是使用一臺或多臺照相機來產生全景影像的照相機系統中，照相機或多臺照相機的安裝誤差將引起全景影像的缺陷，例如各照相機所捕獲的圖像未對準(misalignment)。

在一些車輛中，安裝這種照相機系統以產生全景影像。這種照相機系統的一個例子是全景式監控影像(Around?View?Monitor，AVM)系統。典型地，假設照相機將以預定位置和預定姿勢(以下簡稱為“預定位置”)精確布置來調整AVM系統。在經過車輛的大規模生產線之后，這種調整狀態不能保持其原有品質。這是因為在照相機被安裝到車輛時，安裝誤差會超出公差。

圖1示出由于照相機的安裝誤差而在AVM系統中的全景影像產生缺陷的例子。這種AVM系統產生包括由安裝在車輛的前、后、左和右側的四臺照相機捕獲的四張圖像的全景影像6。由于安裝誤差，每臺照相機的光軸偏離了它們的預定位置，因而在各照相機所捕獲圖像之間產生未對準部分2。

為消除上述缺陷已提出許多方法。其中一種方法是基于軟件來消除缺陷，如美國專利申請公開號2009/0010630公開的。參考圖2和圖3簡單地描述這種方法。

如圖2所示，在車輛的大規模生產線中，在車輛1的前、后、左和右側裝備有用于AVM系統的四臺照相機，車輛1位于校準區域3中，在該校準區域3中，在參考地面4上畫有四個“+”形狀的地面標記5。AVM系統將各臺照相機捕獲的圖像相互匹配，然后將來自各照相機的圖像或合成的全景影像6輸出給屏幕。

四個地面標記5被布置在當四臺照相機被精確安裝到預定位置時與每臺照相機的光軸相對應的位置上。例如，當將前側照相機從其預定位置移動到右側并由于安裝誤差而順時針偏移時，由前側照相機捕獲到的圖像也以與前側照相機同樣的方式偏移，如圖3所示。在圖3中，屏幕上顯示由前側照相機所捕獲的地面標記即捕獲標記7向右偏移。

根據上述參考，照相機安裝誤差所致缺陷的校正以此方式進行，即測量光軸的水平誤差(ΔX)、垂直誤差(ΔY)和回轉誤差(Δθ)，校正光軸的垂直誤差和水平誤差，以及校正光軸的回轉誤差。在此，特別地，通過從多個預先設置的取決于光軸各回轉誤差的映射表中選擇最適用于校正所測量的回轉誤差(Δθ)的映射表來執行回轉誤差的校正。

然而，這種方法需要對應于如上所述各種情形的多個映射表。因此，AVM系統必需存儲的數據量可能過大。

本發明背景技術部分公開的信息僅用于加強對本發明一般背景技術的理解，因此，可能包含不構成對本國本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

因此，考慮到現有技術的上述問題做出本發明，本發明的目的在于提供一種用于照相機系統的圖像校正方法，其能夠最大程度地減少照相機系統必須存儲的數據量并能夠方便地校正照相機的安裝誤差。

為達到上述目的，本發明提供一種用于照相機系統的圖像校正方法，包括a)獲取與通過照相機捕獲并且其上標示至少一個地面標記的參考地面有關的圖像數據；b)基于在a)中獲取的圖像數據，得到捕獲的地面標記的坐標；以及c)利用在b)中得到的所捕獲的地面標記的坐標與預設的參考標記的坐標之間的誤差，來校正預設的查閱表(Look-Up?Table，LUT)。

優選地，地面標記和參考標記可以分別具有四個或者更多對應的校正點。

優選地，地面標記和參考標記可以分別具有被布置成與正方形或長方形的頂點相對應的四個校正點。

優選地，所捕獲的地面標記和參考標記可一同被顯示在屏幕上，并且所捕獲的地面標記的校正點坐標的相關信息可以通過外部輸入得到。

優選地，地面標記的校正點可被顯示為具有預定半徑的圓。

應當理解本文使用的術語“車輛”或“車輛的”或其它類似的術語包括，諸如包括運動用途車輛(SUV)、公共汽車、卡車、各種商用車輛的載客汽車的機動車輛；包括各種船和艇的水運工具；航行器等，并且包括混合動力車輛、電動車輛、插入式混合電動車輛、氫動力車輛和其它可選的燃料車輛(例如從除了石油以外的資源中獲得的燃料)。如本文所提及的，混合動力車是指具有兩種或者多種動力源的車輛，例如既有汽油動力又有電動力的車輛。

附圖說明

通過下面的詳細描述并結合附圖，本發明的上述和其它目的、特征和優點將會更加易于理解，其中：

圖1是示出因照相機安裝誤差所致的全景影像缺陷的一個例子的圖示；