[發(fā)明專利]網(wǎng)絡(luò)串級控制系統(tǒng)外反饋與內(nèi)回路隨機(jī)性網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010552917.4
• 申請日: 2010-11-18
• 公開（公告）號: CN102033530A
• 公開（公告）日: 2011-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜鋒;杜文才
• 申請（專利權(quán)）人: 海南大學(xué)
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;H04L7/00
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1.網(wǎng)絡(luò)串級控制系統(tǒng)外反饋與內(nèi)回路隨機(jī)性網(wǎng)絡(luò)時(shí)延補(bǔ)償法，其特征在于該方法包括以下步驟：

(1).當(dāng)主變送器節(jié)點(diǎn)被采樣周期h₁觸發(fā)時(shí)，將采用方式A進(jìn)行工作；

(2).當(dāng)主變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號w₁(s)通過外反饋網(wǎng)絡(luò)通路向主(副)控制器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式B進(jìn)行工作；

(3).當(dāng)副變送器節(jié)點(diǎn)被采樣周期h₂觸發(fā)時(shí)，將采用方式C進(jìn)行工作；

(4).當(dāng)副變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號w₂(s)通過內(nèi)反饋網(wǎng)絡(luò)通路向主(副)控制器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式D進(jìn)行工作；

(5).當(dāng)主(副)控制器節(jié)點(diǎn)被模型誤差信號w₁(s)或(和)w₂(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式E進(jìn)行工作；

(6).當(dāng)主(副)控制器節(jié)點(diǎn)通過內(nèi)前向網(wǎng)絡(luò)通路將控制信號u₂(s)向執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)傳輸時(shí)，將采用方式F進(jìn)行工作；

(7).當(dāng)執(zhí)行器節(jié)點(diǎn)被控制信號u₂(s)觸發(fā)時(shí)，將采用方式G進(jìn)行工作.

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式A的步驟包括：

A1：主變送器節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，其觸發(fā)采樣周期為h₁；

A2：主變送器節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)后，對主被控對象G₁(s)的輸出信號Y₁(s)和主被控對象的預(yù)估模型G_1m(s)的輸出信號y_1m(s)進(jìn)行采樣；

A3：對Y₁(s)和y_1m(s)實(shí)施相減運(yùn)算，得到模型誤差信號w₁(s).

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式B的步驟包括：

B1：主變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號w₁(s)，通過外反饋網(wǎng)絡(luò)通路向主(副)控制器節(jié)點(diǎn)傳輸.

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式C的步驟包括：

C1：副變送器節(jié)點(diǎn)工作于時(shí)間驅(qū)動(dòng)方式，其觸發(fā)采樣周期為h₂；

C2：副變送器節(jié)點(diǎn)被觸發(fā)后，對副被控對象G₂(s)的輸出信號Y₂(s)和副被控對象的預(yù)估模型G_2m(s)的輸出信號y_2m(s)進(jìn)行采樣；

C3：對Y₂(s)和y_2m(s)實(shí)施相減運(yùn)算，得到模型誤差信號w₂(s).

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的補(bǔ)償方法，其特征在于所述方式D的步驟包括：

D1：副變送器節(jié)點(diǎn)將模型誤差信號w₂(s)，通過內(nèi)反饋網(wǎng)絡(luò)通路向主(副)控制器節(jié)點(diǎn)傳輸.