[發(fā)明專利]一種總線錯誤恢復(fù)處理方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010300464.6
• 申請日: 2010-01-19
• 公開（公告）號: CN101783759A
• 公開（公告）日: 2010-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李書福;楊健;趙福全;朱祝陽;蔡偉杰;李亞南;熊想濤;王建磊;鄭士岑;丁武俊;陳文強;由毅
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江吉利汽車研究院有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L12/26
• 代理公司: 臺州市方圓專利事務(wù)所 33107
• 代理人: 張智平;張向飛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于CAN總線技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種總線錯誤恢復(fù)處理方法。

背景技術(shù)

CAN協(xié)議提供了完備的錯誤檢測與錯誤狀態(tài)機制，可以檢測到CRC錯誤、確認(rèn)錯誤、格式 錯誤、位錯誤和位填充錯誤等，當(dāng)某個節(jié)點檢測到總線出錯時，將以錯誤幀的形式向所有其 他節(jié)點進(jìn)行報告。出錯報文的發(fā)送將被中止，并盡快進(jìn)行重新發(fā)送。而且根據(jù)內(nèi)部錯誤計數(shù) 器的計數(shù)值(Tx，Rx)，每一個CAN節(jié)點都可以被設(shè)定為主動錯誤狀態(tài)、被動錯誤狀態(tài)和總 線關(guān)閉狀態(tài)這三種工作模式。

當(dāng)發(fā)送錯誤或接收錯誤計數(shù)都小于128時，節(jié)點處于“主動錯誤狀態(tài)”；發(fā)生錯誤或接 收錯誤計數(shù)大于128時，節(jié)點處于“被動錯誤狀態(tài)”；而發(fā)生錯誤計數(shù)大于256時，節(jié)點處于 “總線關(guān)閉狀態(tài)”。當(dāng)節(jié)點進(jìn)入“總線關(guān)閉狀態(tài)”時，節(jié)點將始終處于“總線關(guān)閉狀態(tài)”直 至接收到總線關(guān)閉恢復(fù)序列，而總線關(guān)閉恢復(fù)序列由重復(fù)128次的11個連續(xù)隱性位組成。

可以看出，現(xiàn)有的節(jié)點在進(jìn)入“總線關(guān)閉狀態(tài)”后，并沒有相應(yīng)的有效操作進(jìn)行處理， 導(dǎo)致CAN控制器會一直監(jiān)測總線上的電平，只有符合監(jiān)測到128次的11個連續(xù)隱性位后就進(jìn)入 normal狀態(tài)(主動錯誤狀態(tài))，導(dǎo)致處在總線關(guān)閉狀態(tài)的節(jié)點一直要等待此監(jiān)測條件的滿足 ，而不能正常的工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有的總線節(jié)點所存在的上述問題，而提出了一種可在各節(jié)點進(jìn)入 “總線關(guān)閉狀態(tài)”后可進(jìn)行恢復(fù)操作的總線錯誤恢復(fù)處理方法。

本發(fā)明的目的可通過下列技術(shù)方案來實現(xiàn)：一種總線錯誤恢復(fù)處理方法，設(shè)置在CAN總 線上的節(jié)點包括CAN控制器和主控制器，所述的CAN控制器和主控制器分別具有錯誤檢測模塊 和錯誤處理機制模塊，錯誤檢測模塊可對CAN總線和節(jié)點本身進(jìn)行錯誤檢測，而錯誤處理機 制模塊則可控制節(jié)點處于“主動錯誤狀態(tài)”、“被動錯誤狀態(tài)”或“總線關(guān)閉狀態(tài)”，其特 征在于，所述的節(jié)點在檢測到錯誤并進(jìn)入“總線關(guān)閉狀態(tài)”后進(jìn)行錯誤恢復(fù)處理的操作包括 如下步驟：

a、錯誤檢測模塊時時檢測錯誤，同時錯誤處理機制模塊根據(jù)錯誤檢測模塊檢測到的錯 誤計數(shù)控制節(jié)點處于相應(yīng)的狀態(tài)；當(dāng)檢測到節(jié)點發(fā)送錯誤或接收錯誤的計數(shù)都小于128時， 節(jié)點處于“主動錯誤狀態(tài)”，該狀態(tài)是節(jié)點可以正常參加CAN總線通信的狀態(tài)；當(dāng)發(fā)生錯誤 或接收錯誤的計數(shù)大于等于128且小于等于255時，節(jié)點處于“被動錯誤狀態(tài)”，該狀態(tài)是節(jié) 點易引起錯誤的狀態(tài)；當(dāng)發(fā)送錯誤的計數(shù)大于256時，節(jié)點處于“總線關(guān)閉狀態(tài)”，該狀態(tài) 是節(jié)點不能參加總線上通信的狀態(tài)，并且進(jìn)入步驟b；

b、主控制器控制節(jié)點與CAN總線斷開，進(jìn)入步驟c；

c、保持?jǐn)嚅_時間T0，待計時T0滿后進(jìn)入步驟d；

d、主控制器控制CAN控制器重啟，重啟后節(jié)點重新與CAN總線連接并進(jìn)入步驟e中；

e、CAN控制器監(jiān)聽CAN總線上電平信號，若CAN控制器在時間T1內(nèi)監(jiān)測到128次11個連續(xù) 的隱性位，則節(jié)點進(jìn)入“主動錯誤狀態(tài)”；反之，則節(jié)點進(jìn)入“總線關(guān)閉狀態(tài)”，并返回 步驟b。

各節(jié)點處于總線關(guān)閉狀態(tài)后，在指定的時間內(nèi)按照上述操作做總線錯誤恢復(fù)機制。

在上述的一種總線錯誤恢復(fù)處理方法中，所述的步驟e中，返回步驟b時進(jìn)行計數(shù)，當(dāng)計 數(shù)大于或等于N時，節(jié)點進(jìn)入“跛行狀態(tài)”，該狀態(tài)下，節(jié)點可以接收，但是不能發(fā)送。

在上述的一種總線錯誤恢復(fù)處理方法中，所述的N為8～15。

在上述的一種總線錯誤恢復(fù)處理方法中，所述的步驟b中，主控制器控制節(jié)點與CAN總線 斷開前，有一段延遲時間T2。利用這段時間供CAN控制器調(diào)整程序，中斷錯誤檢測模塊的錯 誤檢測，直到CAN控制器重啟后恢復(fù)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本總線錯誤恢復(fù)處理方法可以在各節(jié)點由于CAN控制器自身內(nèi)部軟硬 件錯誤或總線上物理層錯誤而進(jìn)入“總線關(guān)閉狀態(tài)”后對故障進(jìn)行排查，以使相應(yīng)節(jié)點能夠 迅速從錯誤中恢復(fù)過來，投入到正常工作狀態(tài)。此處理方法可以排除軟件上或暫時性錯誤導(dǎo) 致的總線關(guān)閉，檢測推斷出是否是永久性錯誤(物理層錯誤)導(dǎo)致的總線關(guān)閉態(tài)，以便讓 ECU進(jìn)入“跛行狀態(tài)”。

附圖說明

圖1是本總線錯誤恢復(fù)處理方法的操作流程圖。

具體實施方式