[發明專利]基于機器人單目視覺測量的汽車車門的檢測方法有效
| 申請號： | 201010286640.5 | 申請日： | 2010-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN101968343A | 公開（公告）日： | 2011-02-09 |
| 發明（設計）人： | 劉常杰;邾繼貴 | 申請（專利權）人： | 天津大學 |
| 主分類號： | G01B11/14 | 分類號： | G01B11/14 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201 | 代理人： | 王麗英 |
| 地址： | 300072*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 機器人 目視 測量 汽車 車門 檢測 方法 | ||
【權利要求書】：
1.基于機器人單目視覺測量的汽車車門的檢測方法，其特征在于它包括以下步驟：
(1)將標準車門定位在一個定位工件中，在標準車門和被測車門的邊緣設定多個被測點并在定位工件內壁上設定多個標記點，建立立體視覺測量系統并標定相機內部和外部參數；
(2)計算機控制機器人移動到第一個標記點的附近，記下此時的機器人的三維空間坐標，相機拍攝第一個標記點的圖像求解出第一個標記點的三維空間坐標；
(3)計算機控制機器人移動到第一個被測點的附近，記下此時的機器人的三維空間坐標，相機拍攝第一個被測點的圖像求解出第一個被測點的三維空間坐標；
(4)通過公式計算出定位工件上的第一個標記點和標標準車門上的第一個被測點的空隙距離并存入計算機；
(5)重復所述的步驟(2)-(4)完成定位工件上所有的標記點和標標準車門上的所有的被測點的空隙距離的測定；
(6)將標準車門換下，將被測車門固定在標準車門的位置，然后以完成標準車門的多個標記點和被測點的測定的相同軌跡依次移動機器人按照步驟(2)-(5)完成定位工件上的標記點和被測車門上的被測點的空隙距離的測定；
(7)比較標準車門和被測車門與定位工件的空隙距離，以判斷被測車門是否符合生產要求。
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