[發(fā)明專(zhuān)利]用于控制起重機(jī)的吊鉤運(yùn)動(dòng)軌跡的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201010268059.0
• 申請(qǐng)日: 2010-08-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN102040160A
• 公開(kāi)（公告）日: 2011-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 段卓
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 湖南中聯(lián)重科專(zhuān)用車(chē)有限責(zé)任公司
• 主分類(lèi)號(hào): B66C13/20
• 分類(lèi)號(hào): B66C13/20
• 代理公司: 北京潤(rùn)平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11283
• 代理人: 南毅寧;王鳳桐

1.一種用于控制起重機(jī)的吊鉤運(yùn)動(dòng)軌跡的方法，其中所述起重機(jī)具有至少兩節(jié)臂，所述至少兩節(jié)臂中至少包括一節(jié)伸縮臂，所述吊鉤連接在末節(jié)臂的外端，每一節(jié)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)以及每一節(jié)伸縮臂的伸縮分別由液壓缸進(jìn)行控制，該方法包括：

采集每一節(jié)臂與水平面的夾角和每一節(jié)伸縮臂的長(zhǎng)度；

為每一節(jié)臂指定旋轉(zhuǎn)的角速度并為每一節(jié)伸縮臂指定伸縮速度；

分別根據(jù)為每一節(jié)臂所采集的夾角和為每一節(jié)伸縮臂所采集的長(zhǎng)度，以及為每一節(jié)臂所指定的角速度和為每一節(jié)伸縮臂所指定的伸縮速度來(lái)確定每一節(jié)臂的慣性指標(biāo)，其中所述每一節(jié)臂的慣性指標(biāo)為二元參數(shù)(A_x，A_y)，A_x是由于該節(jié)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和伸縮運(yùn)動(dòng)使吊鉤在水平方向偏離預(yù)期位置的位移，A_y是由于該節(jié)臂的轉(zhuǎn)動(dòng)和伸縮運(yùn)動(dòng)使吊鉤在豎直方向偏離預(yù)期位置的位移；

根據(jù)所述慣性指標(biāo)來(lái)判斷所述角速度和所述伸縮速度是否滿(mǎn)足驅(qū)動(dòng)條件；以及

在所述角速度和所述伸縮速度滿(mǎn)足所述驅(qū)動(dòng)條件的情況下，按照所述角速度和伸縮速度來(lái)驅(qū)動(dòng)各個(gè)液壓缸以使所述吊鉤運(yùn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中該方法還包括：

在所述角速度和所述伸縮速度不滿(mǎn)足所述驅(qū)動(dòng)條件的情況下，返回為每一節(jié)臂指定旋轉(zhuǎn)的角速度并為每一節(jié)伸縮臂指定伸縮速度的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述驅(qū)動(dòng)條件為：所述每一節(jié)臂的A_x之和以及所述每一節(jié)臂的A_y之和分別小于或等于一閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述A_x和A_y分別滿(mǎn)足以下公式：

A_x＝a·m·L·Ω·sinα+b·m·v·cosα，

A_x＝a·m·L·Ω·cosα+b·m·v·sinα，

其中a為轉(zhuǎn)動(dòng)慣性權(quán)重，a＝(A_x1²+A_y1²)^1/2/(m·L·Ω)，b為伸縮慣性權(quán)重，b＝(A_x2²+A_y2²)^1/2/(m·v)，

其中α為該節(jié)臂與水平面之間的夾角，L為該節(jié)臂的長(zhǎng)度，Ω為該節(jié)臂轉(zhuǎn)動(dòng)的角速度，v為該節(jié)臂的伸縮速度，m為該節(jié)臂的質(zhì)量，A_x1和A_y1分別為只讓該節(jié)臂以角速度Ω轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)吊鉤在水平方向和豎直方向的位移，A_x2和A_y2分別為只讓該節(jié)臂以速度v進(jìn)行伸縮時(shí)吊鉤在水平方向和豎直方向的位移。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述起重機(jī)還包括由回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)臺(tái)，該方法還包括：

采集所述轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)角；以及

根據(jù)所采集的回轉(zhuǎn)角來(lái)驅(qū)動(dòng)所述回轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)控制轉(zhuǎn)臺(tái)的回轉(zhuǎn)。