[發明專利]機器人的臂結構

無效

• 申請號: 201010262489.1
• 申請日: 2010-08-25
• 公開（公告）號: CN102371590A
• 公開（公告）日: 2012-03-14
• 發明（設計）人: 張國慶
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種機器人的臂結構。

背景技術

應用于包裝、碼垛、灌裝、搬運以及噴涂等領域的機器人，其末端執行裝置需在平面內作平移運動，以利于完成取放料等動作。現有的機器人一般采用四邊形連桿結構來保持其末端執行裝置的姿態。

圖1所示為一種采用平行四邊形連桿結構的機器人的結構簡圖。機架101安裝在底座上，且可繞垂直方向轉動。與轉軸H同軸設置的馬達(圖未示)驅動下方大臂102，與轉軸H同軸設置的另一馬達(圖未示)通過下方小臂103、上方大臂104來驅動上方小臂105。其中，下方小臂103、上方大臂104、上方小臂105及下方大臂102，通過轉軸A、B、C、H相連而共同組成一個第一平行四邊形連桿機構。下方大臂102和上方小臂105的中心線交匯點C的連接軸安裝有一個“L”型連接件106。“L”型連接件106、第一連桿107、機架101以及下方大臂102通過轉軸O、D、C、H相連而共同組成一個第二平行四連桿機構。“L”型連接件106、第二連桿114、上方小臂105與末端執行器保持機構108通過連接軸C、E、F、G相連而共同組成一個第三平行四連桿機構，利用上述第二平行四連桿機構和第三平行四連桿機構可保證末端執行器109在機器人工作過程中始終保持水平。然而，上述采用平行四連桿結構的機器人，其轉動連接副較多、結構較為復雜，且因需采用較多的連桿結構，而造成體積較大，需占用較大的空間。

發明內容

鑒于上述狀況，有必要提供一種結構緊湊、占用空間較小的機器人的臂結構。

一種機器人的臂結構，包括支撐座、與支撐座轉動連接的大臂、驅動該大臂的第一驅動機構、與該大臂轉動連接的小臂、驅動該小臂的第二驅動機構，以及手腕組件，該大臂及小臂分別繞第一旋轉軸線及第二旋轉軸線轉動。該臂結構還包括與支撐座固定連接的第一圓輪、固定設置于小臂的第二圓輪、與小臂轉動連接且與手腕組件固定的第三圓輪、無滑動地纏繞于第一圓輪與第二圓輪的第一撓性傳動件，以及無滑動地纏繞于第二圓輪與第三圓輪的第二撓性傳動件。該第一、第二、第三圓輪具有相同的工作半徑，且該第一圓輪的中心軸線與第一旋轉軸線重合，該第二圓輪的中心軸線與第二旋轉軸重合。

上述機器人的臂結構通過第一、第二撓性傳動件與第一、第二、第三圓輪相互無滑動配合，使第二圓輪相對于第一圓輪的姿態可保持不變，第三圓輪相對與第二圓輪的姿態可保持不變，從而與第三圓輪固定連接的手腕組件在機器人的運動過程中的姿態可保持不變，且上述機器人的臂結構的結構較為緊湊，占用空間較小。

附圖說明

圖1是一種采用平行四邊形連桿結構的機器人的結構示意圖。

圖2是本發明實施方式的機器人的臂結構的立體圖。

圖3是圖2所示機器人的臂結構沿另一視角的立體圖。

圖4是圖2所示機器人的臂結構的局部結構的立體圖。

圖5是圖4所示機器人的臂結構的局部結構沿另一視角的立體圖。

圖6是圖2所示機器人的臂結構的運動狀態示意圖。

主要元件符號說明