[發明專利]機器人的臂結構

無效

• 申請號: 201010262489.1
• 申請日: 2010-08-25
• 公開（公告）號: CN102371590A
• 公開（公告）日: 2012-03-14
• 發明（設計）人: 張國慶
• 申請（專利權）人: 鴻富錦精密工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種機器人的臂結構，包括支撐座、與支撐座轉動連接的大臂、驅動該大臂的第一驅動機構、與該大臂轉動連接的小臂、驅動該小臂的第二驅動機構，以及手腕組件，該大臂及小臂分別繞第一旋轉軸線及第二旋轉軸線轉動，其特征在于：該臂結構還包括與支撐座固定連接的第一圓輪、固定設置于小臂的第二圓輪、與小臂轉動連接且與手腕組件固定的第三圓輪、無滑動地纏繞于第一圓輪與第二圓輪的第一撓性傳動件，以及無滑動地纏繞于第二圓輪與第三圓輪的第二撓性傳動件，該第一、第二、第三圓輪具有相同的工作半徑，且該第一圓輪的中心軸線與第一旋轉軸線重合，該第二圓輪的中心軸線與第二旋轉軸重合。

2.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該第一撓性傳動件及第二撓性傳動件為鋼絲繩、同步傳送帶、平帶及鋼帶中任一種。

3.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該機器人的臂結構還包括用于對該第一撓性件進行預緊的預緊裝置。

4.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該機器人的臂結構還包括用于對該第二撓性件進行預緊的預緊裝置。

5.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該第一驅動機構包括固定設置于支撐座的第一馬達、由第一馬達驅動的第一蝸桿，以及與該蝸桿嚙合以驅動大臂繞第一旋轉軸線轉動的第一蝸輪。

6.如權利要求5所述的機器人的臂結構，其特征在于：該第一蝸輪設有第一轉矩調節部，該第一轉矩調節部用于至少部分抵消作用于該機器人的臂結構的負載產生的轉矩。

7.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該第二驅動機構包括固定設置于支撐座的第二馬達、由第二馬達驅動的第二蝸桿、與該第二蝸桿嚙合的第二蝸輪、由該第二蝸輪驅動的帶傳動機構，該帶傳動機構驅動該小臂繞第二旋轉軸線轉動。

8.如權利要求7所述的機器人的臂結構，其特征在于：該第二蝸輪設有第二轉矩調節部，該第二轉矩調節部用于至少部分抵消作用于該機器人的臂結構的負載產生的轉矩。

9.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該小臂包括與大臂相連接的第一端及與該第一端相對設置的第二端，該第二圓輪設于該第一端，該第三圓輪設于該第二端。

10.如權利要求1所述的機器人的臂結構，其特征在于：該機器人的臂部件還包括一個底座、固定設置于支撐座的馬達、由該馬達驅動的第一齒輪，以及固定設置于該底座的第二齒輪，該第一齒輪設有外齒，該第二齒輪設有內齒，該第一齒輪與第二齒輪相互嚙合，使該支撐座相對底座轉動。