[發(fā)明專利]一種移動平臺用測試方法和測試系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010221867.1
• 申請日: 2010-07-07
• 公開（公告）號: CN101943575A
• 公開（公告）日: 2011-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 別夢杰
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市銀星智能電器有限公司
• 主分類號: G01B11/28
• 分類號: G01B11/28;H04N7/18
• 代理公司: 深圳市中知專利商標代理有限公司 44101
• 代理人: 張皋翔

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及移動平臺，特別是涉及一種移動平臺用測試方法和測試系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人等移動平臺的技術(shù)越來越成熟，其應(yīng)用也越來越廣泛，常見的機器人包括從事家務(wù)勞動的清潔機器人，具有防盜、防火等報警系統(tǒng)的家庭安防機器人以及能取代人類長在有毒有害等惡劣環(huán)境下進行工作的工業(yè)應(yīng)用機器人等，具有廣泛的應(yīng)用價值和巨大的市場空間。由于機器人的行走路徑覆蓋效率即移動軌跡路徑的覆蓋面積與指定區(qū)域面積的比值，對評價移動平臺的工作效率及覆蓋算法具有很大的參考價值，因此有必要準確獲得移動平臺的行走路徑軌跡及覆蓋效率值，但目前沒有確切的獲取機器人的行走路徑軌跡的方法或設(shè)備，大都通過人工觀察來評價路徑覆蓋算法；此外，對移動平臺的覆蓋效率大都采用人工進行測試，然后顯示移動平臺的覆蓋效率，但這種測試方法效率低且得到的測試數(shù)據(jù)誤差較大。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的一個技術(shù)問題是彌補上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種移動平臺用測試方法。

本發(fā)明所要解決的另一個技術(shù)問題是彌補上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種移動平臺用測試系統(tǒng)。

本發(fā)明移動平臺用測試方法的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案予以解決。

這種移動平臺用測試方法，包括以下步驟：

1)將移動平臺放入指定區(qū)域工作；

2)獲取移動平臺在指定區(qū)域內(nèi)的行走路徑視頻信號。

這種移動平臺用測試方法的特點是：

還包括以下步驟：

3)根據(jù)行走路徑視頻信號判定正確跟蹤移動平臺；

4)再現(xiàn)行走路徑，將行走路徑視頻信號轉(zhuǎn)化為移動軌跡圖像，并將移動軌跡圖像分為移動平臺累積經(jīng)過的覆蓋區(qū)域及移動平臺未經(jīng)過的非覆蓋區(qū)域；

5)根據(jù)覆蓋區(qū)域信息評估移動平臺的行走路徑，顯示移動平臺的覆蓋效率。

本發(fā)明移動平臺用測試方法的技術(shù)問題通過以下進一步的技術(shù)方案予以解決。

在所述步驟3)根據(jù)行走路徑視頻信號判定正確跟蹤移動平臺之前，在行走路徑視頻中抓取一張圖片并依據(jù)圖片識別移動平臺，包括依據(jù)圖片中移動平臺的形狀或顏色。

所述步驟3)根據(jù)行走路徑視頻信號判定正確跟蹤移動平臺之前，如果不能識別移動平臺，就對所述行走路徑視頻信號進行圖像濾波。

在對所述行走路徑視頻信號進行圖像濾波之后，仍然不能識別移動平臺，就更改移動平臺的形狀或顏色。

本發(fā)明移動平臺用測試系統(tǒng)的技術(shù)問題通過以下技術(shù)方案予以解決。

這種移動平臺用測試系統(tǒng)，包括計算機，以及分別與所述計算機連接的視頻采集裝置和顯示裝置。

所述視頻采集裝置獲取移動平臺在指定區(qū)域內(nèi)的行走路徑視頻信號。

所述計算機先根據(jù)行走路徑視頻信號判定正確跟蹤移動平臺；再將行走路徑視頻信號轉(zhuǎn)化為移動軌跡圖像，并將移動軌跡圖像分為移動平臺累積經(jīng)過的覆蓋區(qū)域及移動平臺未經(jīng)過的非覆蓋區(qū)域；然后根據(jù)覆蓋區(qū)域信息評估移動平臺的行走路徑，并通過顯示裝置顯示移動平臺的覆蓋效率。

這種移動平臺用測試系統(tǒng)的特點是：

所述顯示裝置的顯示窗口，包括覆蓋效率顯示窗口，所述覆蓋效率顯示窗口顯示行走路徑評估信息以及移動平臺的覆蓋效率。

本發(fā)明移動平臺用測試系統(tǒng)的技術(shù)問題通過以下進一步的技術(shù)方案予以解決。

在所述計算機根據(jù)行走路徑視頻信號判定正確跟蹤移動平臺之前，計算機在行走路徑視頻中抓取一張圖片并依據(jù)圖片識別移動平臺，包括依據(jù)圖片中移動平臺的形狀或顏色。

所述計算機根據(jù)行走路徑視頻信號判定正確跟蹤移動平臺之前，如果不能識別移動平臺，就對所述行走路徑視頻信號進行圖像濾波。

在對所述行走路徑視頻信號進行圖像濾波之后，所述計算機仍然不能識別移動平臺，就更改移動平臺的形狀或顏色。

所述顯示裝置的顯示窗口，還包括實時視頻顯示窗口，所述實時視頻顯示窗口實時顯示移動平臺當前狀況。

所述顯示裝置的顯示窗口，還包括移動軌跡窗口，所述移動軌跡窗口顯示移動軌跡圖像，所述移動軌跡圖像包括移動平臺累積經(jīng)過的覆蓋區(qū)域及移動平臺未經(jīng)過的非覆蓋區(qū)域。

所述移動軌跡窗口小于所述實時視頻顯示窗口，且所述移動軌跡窗口的寬度與長度之比等于所述實時視頻顯示窗口的寬度與長度之比。

所述視頻采集裝置，包括攝像機和視頻采集卡，所述視頻采集卡分別與所述攝像機和所述計算機連接。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)對比的有益效果是：