[發(fā)明專利]一種推拿機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201010220907.0
• 申請日: 2010-07-08
• 公開（公告）號: CN101889939A
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬履中;陳修祥;尹小琴;許永根;吳偉光;楊啟志
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇大學(xué)
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H23/02
• 代理公司: 南京知識律師事務(wù)所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種推拿機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括兩平移導(dǎo)軌的移動副A(16)、兩平移導(dǎo)軌的移動副B(17)、固定平臺(14)、動平臺(9)、并聯(lián)機(jī)構(gòu)和平面搖桿機(jī)構(gòu)；

所述兩平移導(dǎo)軌的移動副A(16)和兩平移導(dǎo)軌的移動副B(17)組成的兩平移導(dǎo)軌串聯(lián)上五自由度機(jī)械臂(19)，所述固定平臺(14)與五自由度機(jī)械臂(19)固定連接；

所述固定平臺(14)與之間動平臺(9)設(shè)置并聯(lián)機(jī)構(gòu)，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括主動支鏈A、主動支鏈B、輔助支鏈A和輔助支鏈B；所述主動支鏈A與主動支鏈B、輔助支鏈A與輔助支鏈B對稱布置于上下平臺的四個象限點(diǎn)；所述主動支鏈A包括主動支鏈的轉(zhuǎn)動副B(6)、主動支鏈的移動副A(4)和主動支鏈的轉(zhuǎn)動副A(5)；主動支鏈B包括主動支鏈的移動副B(15)、主動支鏈的轉(zhuǎn)動副D(12)和主動支鏈的轉(zhuǎn)動副C(11)；所述輔助支鏈A包括輔助支鏈的移動副B(13)和輔助支鏈的轉(zhuǎn)動副B(10)，輔助支鏈的移動副B(13)與固定平臺(14)固定連接，輔助支鏈的轉(zhuǎn)動副B(10)與動平臺(9)固定連接；所述輔助支鏈B包括輔助支鏈的移動副A(18)和輔助支鏈的轉(zhuǎn)動副A(1)，輔助支鏈的移動副A(18)與固定平臺(14)固定連接，輔助支鏈的轉(zhuǎn)動副A(1)與動平臺(9)固定連接；

所述平面搖桿機(jī)構(gòu)包括平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副A(2)、組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副B(3)、組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副D(8)和組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副C(7)；所述平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副A(2)與組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副B(3)、組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副D(8)與組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副C(7)之間分別用曲柄搖桿連接；所述組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副B(3)與組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副C(7)之間用直桿連接；所述平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副A(2)和組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副D(8)分別于動平臺(9)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種推拿機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所有移動副的導(dǎo)路方位均垂直于固定平臺(14)，六個轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行，輔助支鏈的轉(zhuǎn)動副A(1)和輔助支鏈的轉(zhuǎn)動副B(10)的軸線在同一條直線上；所述主動支鏈的移動副A(4)和主動支鏈的移動副B(15)由兩個直線電機(jī)驅(qū)動；平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副A(2)、組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副B(3)、組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副D(8)和組成平面搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副C(7)的軸線都垂直于動平臺(9)，所述平面曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動副A(2)由電機(jī)驅(qū)動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種推拿機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副B(6)、主動支鏈的移動副A(4)和主動支鏈的轉(zhuǎn)動副A(5)依次相連，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副B(6)與固定平臺(14)固定連接，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副A(5)與動平臺(9)固定連接；所述主動支鏈的移動副B(15)、主動支鏈的轉(zhuǎn)動副D(12)和主動支鏈的轉(zhuǎn)動副C(11)依次相連，所述主動支鏈的移動副B(15)與固定平臺(14)固定連接，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副C(11)與動平臺(9)固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種推拿機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述主動支鏈的移動副A(4)、主動支鏈的轉(zhuǎn)動副B(6)和主動支鏈的轉(zhuǎn)動副A(5)依次相連，所述主動支鏈的移動副A(4)與固定平臺(14)固定連接，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副A(5)與動平臺(9)固定連接；所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副D(12)、主動支鏈的移動副B(15)、和主動支鏈的轉(zhuǎn)動副C(11)依次相連，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副D(12)與固定平臺(14)固定連接，所述主動支鏈的轉(zhuǎn)動副C(11)與動平臺(9)固定連接。