[發明專利]復雜結構件裝配系統

無效

• 申請號: 201010209013.1
• 申請日: 2010-06-17
• 公開（公告）號: CN101890638A
• 公開（公告）日: 2010-11-24
• 發明（設計）人: 汪蘇;苗新剛;張俐;韓凌攀;楊原;沈忠睿;懷其武;郭倩
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 逯長明

1.一種復雜結構件裝配系統，其特征在于，包括：數控裝配平臺子系統、數據采集與定位子系統和裝配監控子系統；

所述數控裝配平臺子系統包括：機械裝配平臺、柔性定位機構和運動控制器，所述柔性定位機構設置在機械裝配平臺上，支撐和夾持復雜結構件，所述運動控制器設置在機械裝配平臺上，根據裝配指令，驅動柔性定位機構調整復雜結構件的位置和姿態；

所述數據采集與定位子系統，包括設置在機械裝配平臺周圍的定位儀，所述定位儀獲取復雜結構件的位置信息，并將所述位置信息發送到裝配監控子系統；

所述裝配監控子系統根據復雜結構件的位置信息、三維數字模型和設計裝配參數，生成裝配指令，并將裝配指令發送到數控裝配平臺子系統的運動控制器。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述定位儀為激光跟蹤儀，所述激光跟蹤儀，通過測量復雜結構件上的光學目標點位置，獲取復雜結構件的位置信息。

3.如權利要求1所述的系統，其特征在于，還包括：實時檢測與數據反饋子系統和裝配仿真子系統；

所述實時檢測與數據反饋子系統，包括設置在機械裝配平臺周圍的激光掃描儀，所述激光掃描儀對復雜結構件進行三維掃描和數字化復制，并將獲取的信息發送到裝配仿真子系統；

所述裝配仿真子系統，接收激光掃描儀反饋的數據，根據所述反饋數據生成并顯示裝配工作信息和裝配過程的三維動態仿真。

4.如權利要求3所述的系統，其特征在于：

所述實時檢測與數據反饋子系統還包括：輔助機器人，所述輔助機器人設置在機械裝配平臺周圍，夾持激光掃描儀，根據運動控制指令調整位置，控制激光掃描儀的掃描范圍。

5.如權利要求3或4所述的系統，其特征在于，還包括：

數據管理子系統，用于存儲復雜結構件的三維數字模型、設計裝配參數和裝配工作信息。