[發明專利]一種蛙式跳躍機器人

無效

• 申請號: 201010194799.4
• 申請日: 2010-05-28
• 公開（公告）號: CN101850794A
• 公開（公告）日: 2010-10-06
• 發明（設計）人: 左國玉;孫榮毅;王冠;喬俊飛;龔道雄;張鐵林;李志;龔萍;張姍珊;袁星柢
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 魏聿珠

1.一種蛙式跳躍機器人，其特征包括：

一動力機構，由編碼器、電機、左右髖關節、雙向超越離合器、齒形帶、帶輪、滑動桿、彈簧、導軌和滑塊組成。在電機與雙向超越離合器通過聯軸器同軸相連，雙向超越離合器上裝有齒形帶，齒形帶的另一端裝有帶輪，帶輪和增量式編碼器同軸相連。齒形帶的下端和滑動桿固結，滑動桿兩端分別和滑塊相連，滑塊套于導軌上，在滑塊和髖關節中間連有拉力彈簧。

兩腿部機構，分別與動力機構的左右髖關節和滑塊相連，由大腿、大腿連桿、斜撐桿、中間關節、膝關節、小腿連桿、小腿和踝關節組成，大腿上端和髖關節相連，下端與膝關節相連，中間連桿上端與滑塊相連，下端與中間關節相連，中間關節位于大腿中部，小腿上端與膝關節相連，下端與踝關節相連，大腿連桿兩端分別鉸接于中間關節和膝關節，小腿連桿兩端分別鉸接于膝關節和踝關節；

兩腳部機構，分別與雙腿的踝關節相連，采用扇形結構，底部粘貼有足墊和壓力傳感器。

一處理器，分別與電機、編碼器、壓力傳感器相連。

2.根據權利要求1所述的蛙式機器人的動力機構，其特征在于：所選用的彈簧為拉力彈簧。

3.根據權利要求1所述的蛙式機器人的動力機構，其特征在于：所選用的電機為伺服電動機。